[发明专利]一种全景可视的巡逻小车远程实时控制系统

权利要求书

1.一种全景可视的巡逻小车远程实时控制系统，包括遥控小车，以及与遥控小车通信连接的遥控器，其特征在于，还包括远程控制端、与遥控器电性连接的单片机控制模块，以及与单片机控制模块电性连接的全景视频模块和视频终端模块；所述全景视频模块安装于遥控小车上并与视频终端模块电性连接，用于获取遥控小车周侧的环境图像信息并传输至视频终端模块；所述视频终端模块还与远程控制端通信连接，视频终端模块用于将接收的遥控小车周侧的环境图像信息处理拼接于同一画面上，并将拼接后的图像信息向外界展示及传输至远程控制端；所述远程控制端用于接收视频终端模块传输的图像信息，及经单片机控制模块、遥控器远程控制遥控小车运动；

所述全景视频模块包括四个高清摄像机，四个高清摄像机分别安装于遥控小车的一侧；

所述高清摄像机采用宽视角的鱼眼摄像机；

所述视频终端模块包括用于对四个鱼眼摄像机传输的图像信息进行处理的图像处理单元、用于将处理后的遥控小车四侧的图像信息拼接于同一画面的图像拼接单元、安装于遥控小车顶部并用于实时显示拼接后的图像信息的显示终端，以及用于将拼接后的图像信息实时传输至远程控制端的5G通信单元；

所述视频终端模块还包括GPS定位单元，GPS定位单元用于获取遥控小车的位置信息并经5G通信单元传输至远程控制端；

所述遥控小车顶部还安装有可360°自由旋转的云台摄像机，且云台摄像机还分别与单片机控制模块、视频终端模块电性连接，云台摄像机用于获取遥控小车任意方位的图像信息并实时传输至视频终端模块；

所述远程控制端至少包括以下终端中的一种：PC控制终端、手机控制终端；

所述单片机控制模块采用的芯片型号为STM32F030C8T6；

遥控小车包括小车本体、安装于小车本体上的马达驱动机构、舵机转向机构、电源及遥控信号接收模块，将单片机控制模块的控制IO脚连接到遥控器的功能按键输入脚，即完成对遥控小车行车控制功能的对接；将单片机控制模块的4个IO脚分别接到遥控器的前后左右4个控制按键的输入信号脚上，通过单片机控制模块输出高低电平就能够经遥控器对遥控小车进行自动控制，单片机控制模块通过串口与视频终端模块的串口相连，接收来自视频终端模块的控制信号指令，从而实现对遥控小车行车的具体控制。