[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取道路信息，以及车辆的实时行驶数据；

根据所述道路信息以及所述实时行驶数据，生成备选路径；所述备选路径上离散的位置点具有对应的速度和曲率半径；

确定与所述位置点对应的道路倾斜角；

依据基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表、所述备选路径和所述位置点对应的道路倾斜角，确定目标路径；所述用户驾驶行为偏好表包含具有对应关系的道路倾斜角、速度和曲率半径；所述用户驾驶行为偏好表中的速度为符合用户舒适度的速度；

控制所述车辆按照所述目标路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时行驶数据包括实时位姿、实时速度；所述根据道路信息以及所述实时行驶数据，生成备选路径的步骤，包括：

根据所述道路信息，采样终点信息；所述终点信息包括终点位置，以及与所述终点位置对应的终点位姿、终点时刻、终点速度；

依据所述实时位姿和所述终点位姿，生成几何路径；

依据所述实时速度和所述终点速度、终点时间，生成速度轨迹；

针对所述终点位姿的几何路径和一个或多个速度轨迹组合，生成与所述终点位姿对应的备选路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述依据基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表、所述备选路径和所述位置点对应的道路倾斜角，确定目标路径的步骤，包括：

采用所述位置点对应的曲率半径和所述位置点对应的速度，确定与所述位置点对应的固有横向加速度；

根据所述位置点对应的曲率半径、所述位置点对应的道路倾斜角查询基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表，确定与所述位置点对应的舒适横向加速度；

通过所述固有横向加速度和所述舒适横向加速度之差沿备选路径方向进行积分运算，确定与备选路径对应的代价值；

确定所述代价值最小的备选路径为目标路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置点对应的曲率半径、所述位置点对应的道路倾斜角和查询所述基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表，确定与所述位置点对应的舒适横向加速度行驶数据的步骤，包括：

采用所述对应关系，确定所述用户驾驶行为偏好表中与所述位置点对应的速度和曲率半径均对应的速度为目标速度；

采用所述目标速度和所述位置点对应的曲率半径，确定舒适横向加速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用所述固有横向加速度和所述舒适横向加速度，确定与备选路径对应的代价值的步骤，包括：

确定各个位置点对应的固有横向加速度与舒适横向加速度的差沿备选路径方向的积分为所述备选路径的代价值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

采用预设的地图信息和/或预设摄像头实时采集的道路图像，判断所述车辆的前方是否为弯道；

若是，则执行所述基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表、所述备选路径和所述位置点对应的道路倾斜角，确定目标路径，以及，控制所述车辆按照所述目标路径行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述位置点对应的道路倾斜角的步骤，包括：

获取车辆的实时定位信息，以及预设的地图信息；

采用所述地图信息和所述实时定位信息，确定所述位置点对应的道路倾斜角；

或者，

通过预设的惯性导航单元确定与所述车辆对应的自身倾斜角；

通过预设的摄像头采集的图像，确定与所述道路信息匹配的路面倾斜角；

采用所述自身倾斜角和所述路面倾斜角确定与各个位置对应的道路倾斜角。