[发明专利]一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：获取道路信息，以及车辆的实时行驶数据；根据所述道路信息以及所述实时行驶数据，生成备选路径；所述备选路径上离散的位置点具有对应的速度和曲率半径；确定与所述位置点对应的道路倾斜角；依据基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表、所述备选路径和所述位置点对应的道路倾斜角，确定目标路径；所述用户驾驶行为偏好表包含具有对应关系的道路倾斜角、速度和曲率半径；控制所述车辆按照所述目标路径行驶。本发明实施例可以实现控制车辆基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表以合适的路径和接近或等于舒适横向加速度通过弯道。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和一种车辆控制装置、车辆、存储介质。

背景技术

现在许多的汽车都配置有驾驶辅助系统，通过驾驶辅助系统可以对车辆的行驶状态进行控制(例如：控制行车速度、控制行车方向等)。

目测，针对车辆在弯道行驶过程中，驾驶辅助系统会执行特定策略对车辆进行限速。但是现有方案都是只能基于地图信息的道路限速，或者通过摄像头感知到的道路最大曲率，通过一个经验性的舒适横向加速度和弯道的最大曲率半径确定一个过弯速度。

但是，弯道的曲率半径是由0变大又变回0的，不是一个固定的曲率半径，而且，乘客在车辆行驶弯道时的不适感主要是来源于车身侧倾使乘员相对座椅发生下滑，并非横向加速度超过了乘客的舒适值。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法和相应的一种车辆控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆控制方法，所述方法包括：

获取道路信息，以及车辆的实时行驶数据；

根据所述道路信息以及所述实时行驶数据，生成备选路径；所述备选路径上离散的位置点具有对应的速度和曲率半径；

确定与位置点对应的道路倾斜角；

依据基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表、所述备选路径和所述位置点对应的道路倾斜角，确定目标路径；所述用户驾驶行为偏好表包含具有对应关系的道路倾斜角、速度和曲率半径；

控制所述车辆按照所述目标路径行驶。

可选地，所述实时行驶数据包括实时位姿、实时速度；所述根据道路信息以及所述实时行驶数据，生成备选路径的步骤，包括：

根据所述道路信息，采样终点信息；所述终点信息包括终点位置，以及与所述终点位置对应的终点位姿、终点时刻、终点速度

依据所述实时位姿和所述终点位姿，生成几何路径；

依据所述实时速度和所述终点速度、终点时间，生成速度轨迹；

针对所述终点位姿的几何路径和所述一个或多个速度轨迹组合，生成与所述终点位姿对应的备选路径。

可选地，所述依据基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表、所述备选路径和所述位置点对应的道路倾斜角，确定目标路径的步骤，包括：

采用所述位置点对应的曲率半径和所述位置点对应的速度，确定与所述位置点对应的固有横向加速度；

根据所述位置点对应的曲率半径、所述位置点对应的道路倾斜角查询基于大数据和机器学习得到的用户驾驶行为偏好表，确定与所述位置点对应的舒适横向加速度；

通过所述固有横向加速度和所述舒适横向加速度之差沿备选路径方向进行积分运算，确定与备选路径对应的代价值；

确定所述代价值最小的备选路径为目标路径。