[发明专利]后走式自推工作机

权利要求书

1.一种后走式自推工作机，包括：

主机，包括行走组件和驱动所述行走组件的驱动马达；

把手装置，连接至所述主机以供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机；

其特征在于，所述后走式自推工作机设定或者存储有一个预设推力值；所述后走式自推工作机还包括：

感测模块，包括用于感测用户施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

转换模块，根据所述感测模块感测到的所述推力和所述预设推力值获取一个期望转速；

控制模块，控制所述驱动马达的转速朝向所述期望转速改变，直至实现用户的推力值稳定在预设区间范围内。

2.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

还包括预设模块，所述预设推力值存储在所述预设模块中，所述预设推力值被设置为定值。

3.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述预设推力值被设置为大于等于10N且小于等于60N。

4.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述预设推力值被设置为大于等于20N且小于等于30N。

5.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述控制模块驱动所述驱动马达从当前的实际转速以一个变化的加速度朝向所述期望转速加速。

6.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述控制模块驱动所述驱动马达从当前的实际转速以一个变化的加速度朝向所述期望转速减速。

7.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述转换模块的调节过程可被设置为PID调节过程。

8.根据权利要求7所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述PID调节被设置为所述预设推力值与所述感测模块感测到的推力值做差以获得一个差值，对所述差值进行比例运算、积分运算、微分运算以获得所述期望转速。

9.根据权利要求1所述的后走式自推工作机，其特征在于，

所述感测模块感测完当前压力值至进行下次感测的时长被设置为0.04s。

10.一种控制后走式自推工作机的控制方法，所述后走式自推工作机包括行走组件、驱动所述行走组件的驱动马达和供用户在所述后走式自推工作机的后侧操作所述后走式自推工作机的把手装置，所述后走式自推工作机存储或者设定有一个预设推力值，其特征在于，所述控制方法包括步骤：

周期性地感测用户施加至所述把手装置以驱动所述后走式自推工作机的推力；

根据感测到的所述推力和所述预设推力值获取一个期望转速；

控制所述驱动马达的转速朝向所述期望转速改变，直至实现用户的推力值稳定在预设区间范围内。