[发明专利]后走式自推工作机

说明书

本发明公开了一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；后走式自推工作机设定或者存储有一个预设推力值；后走式自推工作机还包括：感测模块，包括用于感测用户施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；转换模块，根据感测模块感测到的推力和预设推力值获取一个期望转速；控制模块，控制驱动马达的转速朝向期望转速改变。该后走式自推工作机操作方便，可靠性高。

技术领域

本发明涉及一种花园类工具，具体涉及一种后走式自推工作机。

背景技术

后走式自推工作机割草机一般是用户用于修剪家用草坪的机器。用户长时间在草地上推行割草机修剪草坪时，会耗费较大的体力。为了减轻操作者在割草时劳动强度，市场上出现了可以自行走的割草机。在一些现有的具有自走功能的割草机中，其自走功能需要人为控制，并仅能输出一个恒定的速度，用户仅能跟随割草机并进行割草作业。在一些较先进的割草机中，自行走系统操作复杂，用户使用舒适度差，且存在较多弊端。本发明提供一种自行走速度能自动适应用户行走速度的后走式自推工作机，极大的提高了操作舒适性和便利性。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种舒适性高且操作便利的自走速度适应人行走速度的走式自推工作机。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种后走式自推工作机，包括：主机，包括行走组件和驱动行走组件的驱动马达；把手装置，连接至主机以供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机；后走式自推工作机设定或者存储有一个预设推力值；后走式自推工作机还包括：感测模块，包括用于感测用户施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；转换模块，根据感测模块感测到的推力和预设推力值获取一个期望转速；控制模块，控制驱动马达的转速朝向期望转速改变。

进一步地，还包括预设模块，预设推力值存储在预设模块中，预设推力值被设置为定值。

进一步地，预设推力值被设置为大于等于10N且小于等于60N。

进一步地，预设推力值被设置为大于等于20N且小于等于30N。

进一步地，控制模块驱动驱动马达从当前的实际转速以一个变化的加速度朝向期望转速加速。

进一步地，控制模块驱动驱动马达从当前的实际转速以一个变化的加速度朝向期望转速减速。

进一步地，转换模块的调节过程可被设置为PID调节过程。

进一步地，PID调节被设置为预设推力值与感测模块感测到的推力值做差以获得一个差值，对差值进行比例运算、积分运算、微分运算以获得期望转速。

进一步地，感测模块感测完当前压力值至进行下次感测的时长被设置为0.04s。

一种控制后走式自推工作机的控制方法，后走式自推工作机包括行走组件、驱动行走组件的驱动马达和供用户在后走式自推工作机的后侧操作后走式自推工作机的把手装置，后走式自推工作机存储或者设定有一个预设推力值，其特征在于，控制方法包括步骤：周期性地感测用户施加至把手装置以驱动后走式自推工作机的推力；根据感测到的推力和预设推力值获取一个期望转速；控制驱动马达的转速朝向期望转速改变。

本发明的有益之处在于：通过设置能周期性的感知当前推力值，并根据推力值自动校准当前推力，使得驱动马达朝向由当前推力值获取的期望转速改变，从而使得走式自推工作机的自行走速度能够适应用户的行走速度。

附图说明

图1是后走式自推工作机的立体图；

图2是图1中的后走式自推工作机的把手装置的立体图；

图3是图1中的后走式自推工作机的把手装置的部分结构的剖视图；