[发明专利]一种车辆变道的预测方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道的预测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前视频帧中目标车辆的位置信息；其中，所述目标车辆的位置信息包括车身检测框的位置信息和车牌检测框的位置信息，所述视频帧是基于车辆的视频监控装置所拍摄的；

根据所述当前视频帧中目标车辆的位置信息和所述当前视频帧之前的连续fps-1个视频帧中目标车辆的位置信息，获取所述目标车辆的横向偏移速率，fps为视频每秒的帧数；

根据所述目标车辆的横向偏移速率预测所述目标车辆对应的变道方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前视频帧中目标车辆的位置信息和所述当前视频帧之前的连续fps-1个视频帧中目标车辆的位置信息，获取所述目标车辆的横向偏移速率，包括：

根据公式计算所述目标车辆的横向偏移速率d；其中，d_c是目标车辆的车身水平偏移率，d_p是目标车辆的车牌水平偏移率，x_c(i)是车身中点的一系列x坐标，从当前视频帧到先前fps帧按时间顺序排序，x_pi是车牌中点的一系列x坐标，从当前视频帧到先前fps帧按时间顺序排序，λ₁和λ₂分别是目标车辆的车身数据和车牌数据的可靠性系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的横向偏移速率预测所述目标车辆对应的变道方向，包括：

若所述目标车辆的横向偏移速率为正，则确定所述目标车辆对应的变道方向为向右；

若所述目标车辆的横向偏移速率为负，则确定所述目标车辆对应的变道方向为向左。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

对当前视频帧进行车道线识别，获得所述目标车辆所在车道的车道线位置信息；

根据所述当前视频帧中目标车辆的位置信息和所述目标车辆所在车道的车道线位置信息，判断所述目标车辆是否已变道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前视频帧中目标车辆的位置信息和所述目标车辆所在车道的车道线位置信息，判断所述目标车辆是否已变道，包括：

检测所述目标车辆是否满足等式和/或等式其中，(x_l,y_l)表示目标车辆的车身检测框的左下角坐标，(x_r,y_r)表示目标车辆的车身检测框的右下角坐标，表示左侧车道线的横坐标，表示右侧车道线的横坐标；

若满足，则确定所述目标车辆已变道。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对当前视频帧进行车道线识别，获得所述目标车辆所在车道的车道线位置信息，包括：

根据所述当前视频帧的上一视频帧中目标车辆所在车道的车道线位置信息，基于光流法获取所述当前视频帧中的感兴趣区域图像；

采用Sobel边缘检测算法对所述感兴趣区域图像进行水平边缘检测处理，得到边缘特征点；

根据所述边缘特征点，基于霍夫变换获取所述当前视频帧中目标车辆所在车道的车道线位置信息。