[发明专利]当存在失去行驶能力的自主车辆时维持道路安全

说明书

本技术涉及沿道路遭遇抛锚的自主车辆。车载系统可以利用各种主动操作来向道路上或附近的特定车辆或其他对象警告抛锚。这可以作为打开危险信号灯或要求远程协助的替选或附加被完成。失去行驶能力的车辆能够检测附近和接近的对象。检测可以结合针对该对象确定对象的类型或预测的行为来执行，使得车辆能够生成可以发送或以其他方式呈现给该特定对象的目标警告。这种方法为其他对象(诸如，车辆、骑车者或行人)提供了采取适当的纠正措施的足够的时间和关于抛锚的信息。不同的通信选项是可用的，并且可以基于特定对象、环境状况和其他因素来选择。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年7月29日提交的美国临时申请第62/879,607号的申请日的优先权，其全部公开内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种车辆及一种用于以自主驾驶模式操作车辆的方法。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自主车辆可用于帮助将诸如消费品、装备、牲畜或其他物品的拖载的(例如，拖拽的)载货从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以以完全自主模式操作，或者以人可以提供某一驾驶输入的部分自主模式操作。可能存在这样情况，即载货卡车或其他车辆变得部分或全部失去行驶能力(disabled)并在道路上停下。这可能是由于机械或电气故障(fault)(诸如，轮胎漏气或系统失灵(failure))而发生的。驶离道路可能是不可行的或不可能的。道路上的其他交通也可能会延迟或阻止车辆靠边停车(pull over)。这些类型的情况可能会给自主车辆以及其他车辆和附近的对象带来升高的安全风险。

发明内容

本技术结合了针对沿道路变得失去行驶能力的自主车辆的智能和增强选项。这包括开始进行各种主动操作以警告特定的车辆或其他对象，这可以作为打开危险信号灯或要求远程协助的替选或附加被完成。

根据本技术的一个方面，一种车辆被配置为以自主驾驶模式操作。该车辆包括：驱动系统，包括转向子系统、加速子系统和减速子系统，以在自主驾驶模式下控制车辆的驱动。它还包括：感知系统，具有被配置为检测在车辆外部的环境中的对象的一个或多个传感器。车辆的控制系统包括一个或多个处理器。控制系统可操作地联接至驱动系统和感知系统。控制系统被配置为检测车辆的抛锚状况。预期该抛锚状况阻止车辆在道路上继续操作。响应于检测到抛锚状况，控制系统能够使驱动系统将车辆沿道路的一部分停止。控制系统能够从感知系统接收传感器信息，其中该传感器信息识别车辆外部的环境中的一个或多个检测到的对象。控制系统针对一个或多个检测到的对象中的给定的一个对象识别对象类型或预测的行为中的至少一个，并基于所识别的对象类型或预测的行为中的至少一个，从一组通信选项中选择通信选项以向给定对象警告抛锚状况。然后车辆能够根据所选择的通信选项将关于抛锚状况的信息呈现给给定对象。

在一个示例中，通信选项的选择还基于给定对象与车辆之间的距离。通信选项可以从包括静态标牌、持续标牌、动态标牌、行车灯、危险信号灯、前灯、雾灯和传感器单元的组中选择。通信选项的选择还可以基于确定给定对象是从与车辆在停止之前行进的方向相同的方向还是不同的方向接近车辆。

在另一个示例中，车辆还包括沿着车辆的外表面安装的显示设备。关于抛锚状况的信息能够被呈现在显示设备上。

在又一个示例中，基于给定对象相对于车辆的距离的变化或路径的变化来改变关于抛锚状况的信息的呈现。

通信选项的选择还可以基于一天中的时间和当前环境状况中的至少之一。这里，当前环境状况可以从包括雨、雪、雨夹雪、雾、灰尘和太阳眩光的组中选择。

在另外的示例中，根据所选择的通信选项将关于抛锚状况的信息呈现给给定对象包括：向给定对象提供视觉和听觉信息两者。通信选项的选择还可以基于检测的或推断的在车辆外部的环境中的遮挡。

控制系统还可以被配置为选择道路的要在其上停止的部分。