[发明专利]一种基于物联网的车路协同方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种基于物联网的车路协同方法，其特征在于，所述方法包括：

由多个隔离墩顺次排列形成隔离带以用于车道的隔离管控；

当所述隔离带的第k个隔离墩感测到预设距离范围出现汽车A，则通过图像跟踪技术实时跟踪该汽车A在预设距离范围内的行迹；

当第k个隔离墩监控到汽车A在预设距离范围内停止预设时间阀值时，则判定该汽车A出现异常；

根据该汽车A所在车道的行驶方向选定隔离组合，且所述隔离组合包括m个隔离墩；

使所述隔离组合的每个隔离墩沿着垂直于所述隔离带的方向朝向该汽车A的后方移动，且离该汽车A近的隔离墩比离该汽车A远的隔离墩所移动的距离变大，以使所述隔离组合的m个隔离墩配合形成导流带。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的车路协同方法，其特征在于，根据该汽车A所在车道的行驶方向选定隔离组合，具体包括：

所述车道包括由所述隔离带分割形成的第一行驶方向和第二行驶方向，且多个隔离墩以所述第一行驶方向顺次排列；如果该汽车A位于所述第一行驶方向，则选定第k-1个隔离墩至第k-m个隔离墩作为隔离组合；如果该汽车A位于所述第二行驶方向，则选定第k+1个隔离墩至第k+m个隔离墩作为隔离组合。

3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的车路协同方法，其特征在于，根据该汽车A所在车道的行驶方向选定隔离组合之后，所述方法还包括：

如果该汽车A位于所述第一行驶方向上，选定第k-1个隔离墩至第k-m个隔离墩作为隔离组合，并计算隔离墩从所述隔离带移动至临近的车道标线的时间其中d为隔离带到车道标线的距离，v为隔离墩的移动速度；

将所述时间t均分成m等份，并分配所述隔离组合中的每个隔离墩的移动时间，其中第k-1个隔离墩的移动时间为t，第k-2个隔离墩的移动时间为第k-m个隔离墩的移动时间为

所述隔离组合的每个隔离度沿着垂直于所述隔离带并朝着所述第一行驶方向的方向移动对应的时间。

4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的车路协同方法，其特征在于，使所述隔离组合的每个隔离墩沿着垂直于所述隔离带的方向朝向该汽车A的后方移动，具体包括：

使所述隔离组合的m个隔离墩同时移动；

在移动过程中，由第k-q个隔离墩通过自身的传感器感测沿所述第一行驶方向驶来的汽车B的速度V₁，以及汽车B与第k-q个隔离墩之间的距离S₁，其中q大于等于1且小于等于m

根据汽车B的速度V₁以及道路的滑动摩擦因数u，计算得到汽车A的刹车距离

由所述第k-q个隔离墩判断刹车距离L₁是否大于感测的距离S₁，如果大于，则停止移动并等待所述汽车B驶过，同时向第k-q+1个隔离墩至第k-1个隔离墩发出暂停移动指令。

5.根据权利要求2所述的一种基于物联网的车路协同方法，其特征在于，使所述隔离组合的每个隔离墩沿着垂直于所述隔离带的方向朝向该汽车A的后方移动，具体包括：

如果该汽车A位于所述第一行驶方向上，选定第k-1个隔离墩至第k-m个隔离墩作为隔离组合，预先使第k-1个隔离墩沿着垂直于所述隔离带并朝着所述第一行驶方向的方向移动；

当第k-1个隔离墩到达预设的位置点位时，由第k-1个隔离墩发出引导光；

由第k-1个隔离墩通过调整所述引导光来驱使第k-2个隔离墩至第k-m个隔离墩分别沿着垂直于所述隔离带并朝着所述第一行驶方向的方向移动，直至到达预设的位置点位。

6.根据权利要求1所述的一种基于物联网的车路协同方法，其特征在于，在使所述隔离组合的m个隔离墩配合形成导流带之后，所述方法还包括：

当第k个隔离墩感测到汽车A已移出预设距离范围时，则向所述隔离组合发出恢复指令；

所述隔离组合的每个隔离墩基于收到的恢复指令返回至所述隔离带。