[发明专利]基于视觉的辅助系统和方法

说明书

本公开涉及基于视觉的辅助系统和方法。公开了在基于视觉的辅助系统和方法中将自适应子图块应用于所捕获图像以进行失真校正的实施例。处理所捕获图像以生成已校正图块，并取决于所述所捕获图像的区域的像素密度，使用选定数目的子图块来生成所述已校正图块中的每一个。组合所述已校正子图块以形成已校正图块，并组合已校正图块以形成已校正图像。所述已校正图像可用于输出控制信号，使得向所述系统的用户(例如，车辆的驾驶员)发布动作。对于一个实施例，一次一个地生成所述已校正图块，并且还基于由预定子图块配置确定的个别源数据块一次一个地生成每个已校正图块的已校正子图块。由此提供有效的存储器使用和数据传送。

技术领域

本技术领域涉及用于图像校正和基于视觉的辅助的系统。

背景技术

许多基于视觉的系统需要针对所捕获图像的失真校正。例如，现在许多车辆都有作为高级驾驶员辅助系统(ADAS)运行的计算机视觉系统。在此类计算机视觉应用中，如果要针对基于视觉的辅助识别准确对象，几何失真校正就是重要的处理步骤。此失真校正处理包括将所捕获图像的像素从一个投影映射到另一投影，并且这种处理通常使用片上系统(SoC)集成电路内的专用硬件处理器来实施。针对此重新映射的一个方法是将失真图像划分为一系列图块。例如，可以将图像划分成64×64像素的图块，但也可以使用其它图块大小。硬件处理器一次一个图块地将所捕获图像的数据读取到本地存储器中，并执行重新映射以移除或校正几何失真。对每个图块的校正通常包括将图块内的每个像素重新映射到已校正图像的已校正图块的像素，并且可按需要内插周围的像素。

相比于先前的全图像失真处理，这种基于图块的生成已校正图像的方法减少了从存储所捕获的全图像的源帧存储器进行读取所需的带宽。但是，存储和处理图像图块所需的本地处理器存储器随着用于捕获图像的相机的分辨率和视野(FOV)的增大而增大。之所以如此，是因为相机的FOV增大会导致所捕获图像的失真更高。因此，随着基于视觉的辅助系统中分辨率和FOV的增大，用于处理图像和校正失真的集成电路的硅面积也需要显著增加。

发明内容

根据本发明的一个方面，提供一种系统，包括：

相机；

校正系统，所述校正系统被耦合以从所述相机接收表示所捕获图像的图像数据，并校正所述图像数据内的失真，所述校正系统包括：

存储器，所述存储器被耦合以存储所述图像数据；

处理器，所述处理器被耦合以处理所述图像数据从而校正失真并输出已校正图块，所述已校正图块具有基于与所述所捕获图像的不同区域相关联的像素密度而从一组数目中选择的数目个子图块；以及

存储器，所述存储器被耦合以基于所述已校正图块来存储已校正图像；以及

视觉处理器，所述视觉处理器被耦合以从所述处理器接收所述已校正图像，且使得向所述系统的用户发布一个或多个动作。

根据本发明的一个或多个实施例，所述一组数目的子图块包括一个子图块、四个子图块、十六个子图块以及六十四个子图块。

根据本发明的一个或多个实施例，使用多个不同子图块大小生成所述已校正图块中的至少一个。

根据本发明的一个或多个实施例，选择不同数目的子图块以用于生成所述已校正图块。

根据本发明的一个或多个实施例，所述所捕获图像的中心区域具有比所述所捕获图像的边缘区域更高的像素密度，且其中相比于与所述边缘区域相关联的另一已校正图块，针对与所述中心区域相关联的至少一个已校正图块使用更大数目的子图块。

根据本发明的一个或多个实施例，由所述处理器一次一个地生成所述已校正图块中的每一个的子图块，且其中组合所述子图块以形成所述已校正图块。

根据本发明的一个或多个实施例，由所述处理器使用的所述子图块取决于存储于所述系统内的预定子图块配置。