[发明专利]一种外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种外骨骼康复机器人，其特征在于，包括：肩关节结构、大臂结构、小臂结构、肘关节结构、第一传动装置和第二传动装置；

所述肩关节结构采用电机进行驱动；

所述大臂结构的一端与所述肩关节结构通过所述第一传送装置连接，所述大臂的另一端与所述小臂活动连接；

所述肘关节结构采用电机进行驱动，所述肘关节结构和所述小臂结构通过所述第二传动装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述肩关节结构包括肩关节电机箱、谐波减速箱、肩关节电机；

所述肩关节电机与所述谐波减速器连接，所述肩关节电机与所述谐波减速器共同放置在所述肩关节电机箱中，所述肩关节结构通过所述第一传送装置带动所述大臂结构进行肩关节的内旋和外旋运动。

3.根据权利要求2所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述肩关节电机还连接有第一编码器和第一驱动器；

所述第一编码器与计算机连接，所述第一编码器用于对所述肩关节的内旋和外旋运动的测速和定位，得到第一速度信息和第一位置信息，并将所述第一速度信息和所述第一位置信息发送至计算机；

所述计算机根据所述第一速度信息和所述第一位置信息生成第一驱动信息，并发送给所述第一驱动器

所述第一驱动器与所述计算机连接，所述第一驱动器用于接收所述计算机发送的所述第一驱动信息，驱动所述肩关节电机进行动作。

4.根据权利要求1所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述肘关节结构包括肘关节电机、行星减速箱和肘关节电机架；

所述肘关节电机与所述行星减速箱连接，所述肘关节电机依靠所述肘关节电机架固定在所述小臂结构上，所述肘关节结构通过所述第二传动装置带动所述小臂结构进行肘关节的屈伸运动。

5.根据权利要求4所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述肘关节电机还连接有第二编码器和第二驱动器；

所述第二编码器与计算机连接，所述第二编码器用于对所述肘关节的屈伸运动的测速和定位，得到第二速度信息和第二位置信息，并将所述第二速度信息和所述第二位置信息发送至计算机；

所述计算机根据所述第二速度信息和所述第二位置信息生成第二驱动信息，并发送给所述第二驱动器；

所述第二驱动器与所述计算机连接，所述第二驱动器用于接收所述计算机发送的所述第二驱动信息，用于接收所述计算机发送的所述第二驱动信息，驱动所述肘关节电机进行动作。

6.根据权利要求1所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述第一传送装置包括：肩关节电机轴锥齿轮、肩关节输出轴锥齿轮和传动支架；

所述肩关节电机轴锥齿轮和所述肩关节输出轴锥齿轮啮合连接，所述传动支架将所述肩关节电机轴锥齿轮和所述肩关节输出轴锥齿轮固定在电机轴上。

7.根据权利要求1所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述第二传送装置包括：肘关节传动轴锥齿轮和肘关节输出轴锥齿轮；

所述肘关节传动轴锥齿轮与所述肘关节结构连接，并和肘关节输出轴锥齿轮啮合连接。

8.根据权利要求1所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述大臂和所述小臂之间还设置有肘关节防磨减震板和柔性海绵垫。

9.根据权利要求1所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人还包括柔性连接带，所述柔性连接带将所述大臂结构和所述小臂结构分别与人上肢的大臂和小臂连接在一起。

10.根据权利要求9所述的一种外骨骼康复机器人，其特征在于，所述柔性连接带由轻质材料和自粘带组成。