[发明专利]一种外骨骼康复机器人

说明书

本发明涉及一种外骨骼康复机器人，包括：肩关节结构、大臂结构、小臂结构、肘关节结构、第一传动装置和第二传动装置；所述肩关节结构采用电机进行驱动；所述大臂结构的一端与所述肩关节结构通过所述第一传送装置连接，所述大臂的另一端与所述小臂活动连接；所述肘关节结构采用电机进行驱动，所述肘关节结构和所述小臂结构通过所述第二传动装置连接。本发明占用空间小更精巧，提升空间利用率，具有多个可以带动患者进行康复训练的关节，支持多个关节多维度的运动，可以单独进行也可以各个关节协调配合完成运动，实现整个上肢各关节的协调康复训练。

技术领域

本发明涉及医疗机器人领域，特别是涉及一种外骨骼康复机器人。

背景技术

随着经济的持续快速发展和人口出生率的下降，全球人口老龄化的趋势越来越明显。老年人口中有大量脑血管病患者，并呈现出越来越年轻的趋势。据统计，我国每年新增200万脑卒中患者，目前约有600万至700万脑卒中患者，其中450万患者无法自理。脑卒中大部分患者预后出现不同程度后遗症，严重影响患者生活质量。临床医学证明，除了早期的手术治疗和必要的医学治疗外，早期的康复训练不仅可以维持肢体的基础活动能力，而且可以显着提高中风患者运动功能的最终恢复，因此对脑卒中患者的恢复越来越重要。目前，中风患者主要康复训练方法是康复医师一对一地进行理疗，患者康复训练效率不高且经济负担较大。

外骨骼是一种可以附着在或穿戴在使用者身体上帮助使用者康复训练的人机高度一体化机械装置，目前主要采用外骨骼康复机器人对受伤人员、残疾人员以及老龄化人员进行康复训练。就康复设备而言，国内市面上的产品存在功能单一，其应用范围仅限于局部关节，没能实现整个上肢各关节的协调康复训练。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种外骨骼康复机器人，能够填补市面上在外骨骼上肢康复机器人等速肌力训练领域的空白，且能减小使用空间，提升空间利用率，全面的对上肢关节进行训练。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种外骨骼康复机器人，包括：肩关节结构、大臂结构、小臂结构、肘关节结构、第一传动装置和第二传动装置；

所述肩关节结构采用电机进行驱动；

所述大臂结构的一端与所述肩关节结构通过所述第一传送装置连接，所述大臂的另一端与所述小臂活动连接；

所述肘关节结构采用电机进行驱动，所述肘关节结构和所述小臂结构通过所述第二传动装置连接。

优选地，所述肩关节结构包括肩关节电机箱、谐波减速箱、肩关节电机；

所述肩关节电机与所述谐波减速器连接，所述肩关节电机与所述谐波减速器共同放置在所述肩关节电机箱中，所述肩关节结构通过所述第一传送装置带动所述大臂结构进行肩关节的内旋和外旋运动。

优选地，所述肩关节电机还连接有第一编码器和第一驱动器；

所述第一编码器与计算机连接，所述第一编码器用于对所述肩关节的内旋和外旋运动的测速和定位，得到第一速度信息和第一位置信息，并将所述第一速度信息和所述第一位置信息发送至计算机；

所述计算机根据所述第一速度信息和所述第一位置信息生成所述第一驱动信息，并发送给所述第一驱动器；

所述第一驱动器与所述计算机连接，所述第一驱动器用于接收所述计算机发送的第一驱动信息，驱动所述肩关节电机进行动作。

优选地，所述肘关节结构包括肘关节电机、行星减速箱和肘关节电机架；

所述肘关节电机与所述行星减速箱连接，所述肘关节电机依靠所述肘关节电机架固定在所述小臂结构上，所述肘关节结构通过所述第二传动装置带动所述小臂结构进行肘关节的屈伸运动。