[发明专利]乳腺环扫轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种乳腺环扫轨迹规划方法，其特征在于，包括：

构建乳房的三维模型；

获取乳头的3D位置坐标和扫查半径；

根据超声探头的扫描宽度、乳头的3D位置坐标和扫查半径计算环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离；

根据所述环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离以所述乳头的3D位置坐标为圆心依次向下生成所述环扫轨迹；

获取所述环扫轨迹中某一坐标点的法线向量；

根据所述法线向量计算超声探头位于所述某一坐标点的姿态参数；

其中，按照以下公式分别计算某一坐标点的X、Y、Z轴方向向量：

V_z＝P；

V_y＝norm(PO×V_z)；

V_x＝norm(V_y×V_z)；

其中，P为某一点的法线向量，norm代表标准化向量长度为单位长度，PO为某一坐标点到乳头3D点的向量。

2.根据权利要求1所述的乳腺环扫轨迹规划方法，其特征在于，所述获取乳头的3D位置坐标的步骤包括：

采集乳房的二维图形；

将所述乳房的二维图形映射至所述乳房的三维模型中；

根据所述乳房的二维图形中乳头在所述乳房的三维模型中的映射点选择所述乳头的3D位置坐标。

3.根据权利要求1所述的乳腺环扫轨迹规划方法，其特征在于，所述根据超声探头的扫描宽度、乳头的3D位置坐标和扫查半径R计算环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离的步骤包括：

按以下公式计算所述环扫轨迹的条数：

按以下公式计算相邻两环扫轨迹的间隔距离：

其中，R为扫查半径，A为可调参数，r为超声探头的扫描宽度，ceil代表向上取整。

4.一种乳腺环扫轨迹规划装置，其特征在于，包括：

三维模型生成模块，用于构建乳房的三维模型；

第一获取模块，用于获取乳头的3D位置坐标和扫查半径；

第一计算模块，用于根据超声探头的扫描宽度、乳头的3D位置坐标和扫查半径计算环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离；

环扫轨迹生成模块，用于根据所述环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离以所述乳头的3D位置坐标为圆心依次向下生成所述环扫轨迹；

第二获取模块，用于获取所述环扫轨迹中某一坐标点的法线向量；

第二计算模块，用于根据所述法线向量计算超声探头位于所述某一坐标点的姿态参数；

其中，按照以下公式分别计算某一坐标点的X、Y、Z轴方向向量：

V_z＝P；

V_y＝norm(PO×V_z)；

V_x＝norm(V_y×V_z)；

其中，P为某一点的法线向量，norm代表标准化向量长度为单位长度，PO为某一坐标点到乳头3D点的向量。

5.根据权利要求4所述的乳腺环扫轨迹规划装置，其特征在于，所述第一获取模块包括：

二维图形生成单元，用于采集乳房的二维图形；

映射单元，用于将所述乳房的二维图形映射至所述乳房的三维模型中；

选择单元，用于根据所述乳房的二维图形中乳头在所述乳房的三维模型中的映射点选择所述乳头的3D位置坐标。

6.根据权利要求4所述的乳腺环扫轨迹规划装置，其特征在于，所述第一计算模块包括：

数量计算单元，用于计算环扫轨迹的条数；

间距计算单元，用于计算相邻两环扫轨迹的间隔距离。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一项所述的乳腺环扫轨迹规划方法。