[发明专利]乳腺环扫轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种乳腺环扫轨迹规划方法，该乳腺环扫轨迹规划方法包括构建乳房的三维模型；获取乳头的3D位置坐标和扫查半径；根据超声探头的扫描宽度、乳头的3D位置坐标和扫查半径计算环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离；根据所述环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离以所述乳头的3D位置坐标为圆心依次向下生成环扫轨迹。本发明有利于提高扫查结果的精确度、标准化程度和覆盖度。此外，本发明还公开一种乳腺环扫轨迹规划装置和计算机可读存储介质。

技术领域

本发明涉及乳腺扫查技术领域，具体涉及一种乳腺环扫轨迹规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

乳腺疾病是一种常见的妇科疾病，严重威胁着全世界妇女的健康甚至生命。随着科学技术的发展，乳腺疾病的诊断技术和治疗方法都有了较大的提高。较为常见的主要有钼靶软X射线检查、超声显像检查、近红外线扫描检查、CT检查等。

现有对乳房扫查的方式一般是利用机械臂夹持超声探头后按预设的固定路径围绕乳房转动。但是，由于乳房在大小上具备差异性，并不能使超声探头对部分乳房整体进行扫查，从而导致现有的扫查结果存在误差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种乳腺环扫轨迹规划方法，旨在解决现有扫查方式不能使超声探头对部分乳房整体进行扫查的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种乳腺环扫轨迹规划方法，该乳腺环扫轨迹规划方法包括：

构建乳房的三维模型；

获取乳头的3D位置坐标和扫查半径；

根据超声探头的扫描宽度、乳头的3D位置坐标和扫查半径计算环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离；

根据所述环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离以所述乳头的3D位置坐标为圆心依次向下生成所述环扫轨迹。

优选地，所述获取乳头的3D位置坐标的步骤包括：

构建乳房的二维图形；

将所述乳房的二维图形映射至所述乳房的三维模型中；

根据所述乳房的二维图形中乳头在所述乳房的三维模型中的映射点选择所述乳头的3D位置坐标。

优选地，所述根据超声探头的扫描宽度、乳头的3D位置坐标和扫查半径R计算环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离的步骤包括：

按以下公式计算所述环扫轨迹的条数：

按以下公式计算相邻两环扫轨迹的间隔距离：

其中，R为扫查半径，A为可调参数，r为超声探头的扫描宽度，ceil代表向上取整。

优选地，在所述根据环扫轨迹的条数和相邻两环扫轨迹的间隔距离以所述乳头的3D位置坐标为圆心依次向下生成环扫轨迹的步骤之后所述乳腺环扫轨迹规划方法还包括：

获取所述环扫轨迹中某一坐标点的法线向量；

根据所述法线向量计算超声探头位于所述某一坐标点的姿态参数。

优选地，所述根据法线向量计算超声探头位于该坐标点的姿态参数的步骤包括：

按照以下公式分别计算某一坐标点的X、Y、Z轴向量：

V_z＝P；

V_y＝norm(PO×V_z)；

V_x＝norm(V_y×V_z)；