[发明专利]一种传送带区间定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种传送带区间定位方法及装置，定位方法包括：采集传送带的电机编码变化数值；设定每个所述区间的定位点，选取测试定位点，根据所述测试定位点采集第一电机编码数值和第二电机编码数值；采集待定位区间上的物体触发所述传感器时的第三电机编码数值；其中，所述传感器设置在所述传送带的正上方；根据所述第三电机编码数值、所述第二电机编码数值、所述第一电机编码数值和所述电机编码变化数值，计算得到电机的减速脉冲数；根据所述减速脉冲数控制所述传送带减速运转，使所述待定位区间的定位点停止在所述目标位置。本发明提供一种传送带区间定位方法及装置，以解决现有技术无法准确控制传送带区间定位至目标位置的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是涉及一种传送带区间定位方法及装置。

背景技术

在自动化生产应用场合，常常会用到传送带来传送物体，由于应用的需要，有时会要求检测到物体后，将传送带分区间减速停止到目标位置，以方便对物体进行操作。现有的传送带区间定位方法是设定固定的减速距离或减速时间，在检测到物体的信号后，通过控制传送带延迟固定的减速距离或减速时间直至停止，从而实现对传送带区间的定位。本发明的发明人在研究中发现，使用现有的传送带区间定位方法，由于传送带自身的速度波动会影响到传感器触发信号的准确性，导致无法准确控制传送带区间定位至目标位置。

发明内容

本发明提供一种传送带区间定位方法及装置，以解决现有技术无法准确控制传送带区间定位至目标位置的技术问题。

本发明的第一实施提供一种传送带区间定位方法，包括：

采集传送带的电机编码变化数值；其中所述电机编码变化数值包括所述传送带运动一圈时的第一电机编码变化数值、所述传送带运动长度相等的N个区间时的第二电机编码变化数值和所述传送带运动单个所述区间时的第三电机编码变化数值，N为大于等于1的正整数；

根据预设的设定规则设定每个所述区间的定位点，根据预设的选取规则选取测试定位点，根据所述测试定位点采集第一电机编码数值和第二电机编码数值；

采集待定位区间上的物体触发所述传感器时的第三电机编码数值；其中，所述传感器设置在所述传送带的正上方；

根据所述第三电机编码数值、所述第二电机编码数值、所述第一电机编码数值和所述电机编码变化数值，计算得到电机的减速脉冲数；

根据所述减速脉冲数控制所述传送带减速运转，使所述待定位区间的定位点停止在所述目标位置。

进一步地，根据预设的选取规则选取测试定位点，根据所述测试定位点采集第一电机编码数值和第二电机编码数值，具体包括：

选取所述传送带的起始位置与所述传感器的安装位置之间的任一定位点作为测试定位点，采集所述测试定位点运动至所述传感器正下方时的第一电机编码数值，以及所述测试定位点到达预设的目标位置时的第二电机编码数值；

进一步地，在采集所述传送带的电机编码变化数值之前，还包括：

将传送带的预设长度划分为长度相等的N个区间，并对所述N个区间进行排序，得到每个所述区间对应的序列号，其中，第N个区间的序列号为N-1。

进一步地，所述根据所述第三电机编码数值、所述第二电机编码数值和所述电机编码变化数值，计算得到电机的减速脉冲数，具体包括：

根据所述第三电机编码数值、所述第一电机编码数值和所述第一电机编码变化数值，计算得到第四电机编码变化数值；

根据所述第四电机编码变化数值与所述第二电机编码变化数值，计算得到所述待定位区间的序列号；

根据所述第二电机编码数值、所述第一电机编码数值、所述第四电机编码变化数值、所述待定位区间的序列号和所述第三电机编码变化数值，计算得到电机的减速脉冲数。