[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边环境；以及

驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方，

在由所述识别部识别到停止于所述本车辆所在的道路的至少一方的路肩的多个第一车辆、以及将与所述本车辆的行进方向对置的方向作为行进方向的第二车辆的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向存在于所述多个第一车辆之间的空间停止，

在所述第二车辆通过了停止于所述空间的所述本车辆的侧方之后，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述空间移动。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部使所述第一车辆向存在于所述多个第一车辆之间的一个以上的空间中的、至少比所述本车辆的全长大的空间停止。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

在所述多个第一车辆之间不存在至少比所述本车辆的全长大的空间的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述多个第一车辆中的、最靠近所述本车辆的第一车辆的后方停止，

在所述第二车辆通过了停止于所述第一车辆的后方的所述本车辆的侧方之后，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述第一车辆的后方的位置移动。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

在所述多个第一车辆之间不存在至少比所述本车辆的全长大的空间的情况下，所述驾驶控制部将所述多个第一车辆作为一个物体，使所述本车辆向所述物体的后方停止。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中

所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述空间停止时，对所述第二车辆通知所述本车辆为了向所述空间停止而正在行进这一情况。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述空间停止时，通过使所述本车辆加速，来对所述第二车辆通知所述本车辆为了向所述空间停止而正在行进这一情况。

7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述空间停止时，通过使所述本车辆的方向指示器工作，来对所述第二车辆通知所述本车辆为了向所述空间停止而正在行进这一情况。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

与其他车辆通信的通信部；以及

控制所述通信部的通信控制部，

所述驾驶控制部根据所述本车辆的全长和所述第二车辆的全长，来决定所述本车辆和所述第二车辆中的、使优先向所述空间停止的车辆，

所述通信控制部在由所述驾驶控制部决定出使所述第二车辆向所述空间停止的情况下，经由所述通信部向所述第二车辆指示，以向所述空间停止。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备显示灯，

所述驾驶控制部在使所述本车辆停止于所述空间之后，点亮所述显示灯。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别到所述多个第一车辆的情况下，使所述本车辆向所述道路的中央侧移动。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述多个第一车辆中存在从所述路肩起步的第三车辆的情况下，使所述本车辆向由于所述第三车辆从所述路肩起步而形成的空间停止。