[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够在考虑到相向车辆的动向的基础上恰当地躲避在路上停止的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备识别本车辆的周边环境的识别部、以及基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶控制部，在由所述识别部识别到停止于所述本车辆所在的道路的至少一方的路肩的多个第一车辆、以及将与所述本车辆的行进方向对置的方向作为行进方向的第二车辆的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向存在于所述多个第一车辆之间的空间停止，在所述第二车辆通过了停止于所述空间的所述本车辆的侧方之后，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述空间移动。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的驾驶的研究不断进展。与此相关联，已知有躲避在路上停止的车辆进行行驶的技术(例如，参照专利文献1(日本特开2013-077153号公报)、专利文献2(日本特开2005-182753号公报))。

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，在躲避在路上停止的车辆时，没有考虑到从本车辆的前方靠近过来的相向车辆的动向。

本发明的一方案的目的之一在于提供能够在考虑到相向车辆的动向的基础上恰当地躲避在路上停止的车辆的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

本发明的一方案(1)是一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方，在由所述识别部识别到停止于所述本车辆所在的道路的至少一方的路肩的多个第一车辆、以及将与所述本车辆的行进方向对置的方向作为行进方向的第二车辆的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向存在于所述多个第一车辆之间的空间停止，在所述第二车辆通过了停止于所述空间的所述本车辆的侧方之后，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述空间移动。

(2)的方案是在上述(1)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部使所述第一车辆向存在于所述多个第一车辆之间的一个以上的空间中的、至少比所述本车辆的全长大的空间停止。

(3)的方案是在上述(2)的方案的车辆控制装置中，在所述多个第一车辆之间不存在至少比所述本车辆的全长大的空间的情况下，所述驾驶控制部使所述本车辆向所述多个第一车辆中的、最靠近所述本车辆的第一车辆的后方停止，在所述第二车辆通过了停止于所述第一车辆的后方的所述本车辆的侧方之后，所述驾驶控制部使所述本车辆从所述第一车辆的后方的位置移动。

(4)的方案是在上述(3)的方案的车辆控制装置中，在所述多个第一车辆之间不存在至少比所述本车辆的全长大的空间的情况下，所述驾驶控制部将所述多个第一车辆作为一个物体，使所述本车辆向所述物体的后方停止。

(5)的方案是在上述(1)至(4)中的任一的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述空间停止时，对所述第二车辆通知所述本车辆为了向所述空间停止而正在行进这一情况。

(6)的方案是在上述(5)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述空间停止时，通过使所述本车辆加速，来对所述第二车辆通知所述本车辆为了向所述空间停止而正在行进这一情况。

(7)的方案是在上述(5)或(6)的方案的车辆控制装置中，所述驾驶控制部在使所述本车辆向所述空间停止时，通过使所述本车辆的方向指示器工作，来对所述第二车辆通知所述本车辆为了向所述空间停止而正在行进这一情况。