[发明专利]具有雷达传感器的机动车和用于运行机动车的方法

说明书

一种机动车(1)，具有至少一个雷达传感器(3)，其被安装在雷达罩(11)的后方和/或具有雷达罩，特别是雷达罩由机动车的能被透射的部件形成，机动车还具有：具有至少一个雷达能探测到的标记的参考结构(5)，其能以能由调节装置(6)操控的方式运动到雷达传感器的在雷达罩外部的检测区域中的测量位置中；控制装置(13)，用于当存在指示出在雷达罩上的潜在的、限制雷达传感器的性能的沉积物的触发信号时，操控调节装置以使参考结构运动到测量位置中，通过将由雷达传感器记录的、描述在测量位置中的参考结构的雷达数据与存储在控制装置中的、在雷达罩上无沉积物的情况下记录的比较数据组相比较而对雷达数据进行评估，以探测潜在的沉积物。

技术领域

本发明涉及一种机动车，该机动车具有至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被安装在雷达罩的后方和/或具有雷达罩，特别是所述雷达罩由机动车的能被透射的部件形成。本发明还涉及一种用于运行这种机动车的方法。

背景技术

雷达传感器在机动车中的使用在现有技术中是广泛已知的。如今，雷达传感器主要用作中距离和远距离范围的环境传感器，以便能够确定其它道路使用者或较大对象的距离、角度和相对速度。这种雷达数据可以包含在环境模型中或也可以被直接提供给车辆系统。在已知的现有技术中，例如诸如ACC的纵向引导系统、安全系统和其它车辆系统得益于雷达数据。雷达传感器对于机动车的全自动引导也特别重要。

出于设计原因并且也为了保护雷达传感器，雷达传感器大多被隐藏地安装在机动车中，就是说，在车辆的、在测量的范围内待被雷达辐射透射的部件后面。这种能被透射的部件可以理解为雷达传感器的雷达罩，这是因为这些部件在检测区域中将雷达传感器覆盖。但是，在其它情况下，通常也为雷达传感器配设壳体，该壳体至少部分地设计为雷达罩。

雷达传感器在机动车中的性能可能会由于在构成机动车的外表面的一部分的雷达罩上的沉积物层而受到损害。这种沉积物可能例如由雪、冰、水、污物等形成。这可能导致，在雷达传感器的检测区域中延迟地检测对象或甚至无法检测到对象，其中，这种影响可以被称为“阻尼”。由于雷达罩上的沉积物而引起的另一个可能的影响是，通过雷达传感器感知到被探测对象的位置发生了偏移(“角度畸变”)。

在现有技术中已经提出了算法，以便能够识别出这些妨碍雷达测量的影响并能够启动适当的措施，例如，如果可能的话，采取纠正措施、对分配给雷达数据的可靠性值进行调整和/或甚至停用雷达传感器。这里的问题是，对于沉积物的识别算法最终不存在“基本事实”，并且需要很长的时间段、例如在30秒到几分钟之间，才能得出关于沉积物的清晰的结论。这是因为，为获得可接受的误报率而做出折中。在雷达传感器的感知受损的状态与雷达传感器对该限制的识别之间产生的过渡特别关键，并且可能导致使用雷达传感器的雷达数据的功能异常。

文献DE 10 2017 209 591 A1涉及一种用于车辆的车身部件以及一种用于识别车辆的设备。在此提出，特别是在机动车的后侧上设置有多个限定的雷达反射器，这些雷达反射器至少部分地使入射到雷达反射器上的雷达辐射在发射雷达辐射的辐射源的方向上反射，并且这些雷达反射器被集成到车身部件中。以此方式，将以节省成本和节省空间的方式改进基于雷达的车辆识别。

文献DE 10 2013 010 922 A1涉及一种测试设备，用于确保在机动车的生产过程中安装在机动车前部或后部的雷达传感器的功能可靠性。为此，在生产过程中与机动车分开设置的测试设备被如此调整，使得在机动车的两侧分别布置一个激光源。这些激光源垂直于旋转轴的延伸方向对准如下的横梁，该横梁安装在车辆前部的前面或车辆后部的后面并且能在其相对于机动车的定向中调整。第一测量目标位于该横梁上，该第一测量目标有利地与激光源这样共同作用，使得横梁可以相对于旋转轴和激光源精确地定向。以这种方式，可以容易且有利地实现实际测试过程所需的横梁位置。该测试设备可以具有带有不同回射特性的雷达反射器，以便模拟雷达目标相对于雷达传感器辐射中心的规定的按照方向的定位和不同距离。在此，雷达反射器可以是角反射器/三镜装置。