[发明专利]一种加工用移动式重载机器人

权利要求书

1.一种加工用移动式重载机器人，其特征在于，包括轨道(1)、X轴运行机构(2)、Z轴提升机构(3)和Y轴伸缩输送机构(4)；其中：

所述X轴运行机构(2)安装于轨道(1)上，并沿轨道(1)进行X轴的往复移动；

所述Z轴提升机构(3)安装于X轴运行机构(2)上，驱动Y轴伸缩输送机构(4)沿Z轴往复升降；

所述Y轴伸缩输送机构(4)至少设有一个，并安装于所述Z轴提升机构(3)上，所述Y轴伸缩输送机构(4)上设有可沿Y轴移动的托盘(6)，且所述托盘(6)用于放置工件(5)；

所述Y轴伸缩输送机构(4)包括固定导轨(401)和可沿固定导轨(401)往复移动的凸轮支架(402)，所述凸轮支架(402)上设有可往复移动的从动导轨(410)，且所述托盘(6)固定于从动导轨(410)上；

所述凸轮支架(402)上安装有凸轮随动器(404)，并通过凸轮随动器(404)与固定导轨(401)和从动导轨(410)滚动连接。

2.如权利要求1所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述Y轴伸缩输送机构(4)共设有两个，且两个所述Y轴伸缩输送机构(4)对称安装于Z轴提升机构(3)上，两个所述Y轴伸缩输送机构(4)上所对应设置的托盘(6)沿Y轴相向移动。

3.如权利要求1或2所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述Y轴伸缩输送机构(4)还包括依次连接的Y轴伺服电机(405)、Y轴减速机(406)、Y轴齿轮(407)和Y轴齿条(408)，所述Y轴齿条(408)固定于凸轮支架(402)上，并与Y轴齿轮(407)啮合，且所述Y轴伺服电机(405)驱动时，通过Y轴减速机(406)驱动Y轴齿轮(407)转动，带动Y轴齿条(408)和凸轮支架(402)沿固定导轨(401)移动。

4.如权利要求3所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述凸轮支架(402)上固定安装有链条支架(403)，且链条支架(403)上安装有从动链条(409)，所述Z轴提升机构(3)上固定安装有固定链条扣(412)，所述从动导轨(410)的两端均安装有从动链条扣(411)，且从动链条扣(411)和固定链条扣(412)均扣于从动链条(409)上；所述Y轴齿条(408)在Y轴伺服电机(405)的驱动下移动时，通过从动链条(409)的转动带动从动链条扣(411)和从动导轨(410)移动。

5.如权利要求1或2所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述轨道(1)固定于地面上，且轨道(1)包括导轨(101)、横压枕(102)、压板(103)和固定螺母(104)，所述导轨(101)、横压枕(102)与压板(103)通过螺栓与固定螺母(104)配合形成固定连接。

6.如权利要求1或2所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述X轴运行机构(2)包括沿轨道(1)移动的基座(201)，所述基座(201)上安装有四个立柱(202)，且所述Z轴提升机构(3)安装于四个立柱(202)之间，并沿四个立柱(202)移动。

7.如权利要求6所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述X轴运行机构(2)还包括安装于基座(201)上、并依次连接的X轴伺服电机(205)、X轴减速机(206)和X轴齿轮(207)，所述轨道(1)上安装有X轴齿条(203)，且X轴齿条(203)与X轴齿轮(207)啮合，所述X轴伺服电机(205)驱动时，通过X轴减速机(206)驱动X轴齿轮(207)转动，并带动X轴运行机构(2)沿轨道(1)和X轴齿条(203)移动。

8.如权利要求6所述的一种加工用移动式重载机器人，其特征在于：所述基座(201)上安装有四个滚轮(204)，且X轴运行机构(2)通过基座(201)上的四个滚轮(204)与轨道(1)滚动连接。