[发明专利]一种加工用移动式重载机器人

说明书

本发明公开了一种加工用移动式重载机器人包括以下结构：轨道、X轴运行机构、Z轴提升机构和Y轴伸缩输送机构；其中：所述X轴运行机构安装于轨道上，并沿轨道进行X轴的往复移动；所述Z轴提升机构安装于X轴运行机构上，驱动Y轴伸缩输送机构沿Z轴往复升降；所述Y轴伸缩输送机构至少设有一个，并安装于所述Z轴提升机构上，所述Y轴伸缩输送机构上设有可沿Y轴移动的托盘，且所述托盘用于放置工件；所述Y轴伸缩输送机构包括固定导轨和可沿固定导轨往复移动的凸轮支架，所述凸轮支架上设有可往复移动的从动导轨，且所述托盘固定于从动导轨上；本发明具有结构简单、运行稳定、不易损坏、工作效率高的优点。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种加工用移动式重载机器人。

背景技术

现有产品为单工位的结构，使用关节坐标式机器人上下料，而在一个系统的加工工厂中，多个机床，就需要更多的机器人工作，如果一个关节机器人，要为多个机床上下料，就需要将六轴的机器人，增加移动行车成为七轴机器人，增加机器人成本；这也只能满足500Kg工件的上下料，原理功能复杂，控制系统功能复杂，造成工业制造成本高，而无法实现500Kg工件以上的上下料；在机器人上下料过程中，机器人需要将已加工好的工件，从机床中取出，然后放回仓库中，在从仓库中取到待加工的工件，后移动到机床放入工件，这一过程中需要3-5分钟的往返时间，按加工效率计算，等待时间浪费的机床的加工时间，机器人的往返时间降低的机床的加工效率。

为了解决上述工艺问题，本发明设计了一种专门的直角坐标式的移动机器人机构。

发明内容

鉴于此，为解决现有技术中存在的机器人加工效率不高的问题，本发明的目的在于提供一种加工用移动式重载机器人。

本发明所述的一种加工用移动式重载机器人包括以下结构：轨道、X轴运行机构、Z轴提升机构和Y轴伸缩输送机构；其中：

所述X轴运行机构安装于轨道上，并沿轨道进行X轴的往复移动；

所述Z轴提升机构安装于X轴运行机构上，驱动Y轴伸缩输送机构沿Z轴往复升降；

所述Y轴伸缩输送机构至少设有一个，并安装于所述Z轴提升机构上，所述Y轴伸缩输送机构上设有可沿Y轴移动的托盘，且所述托盘用于放置工件；

所述Y轴伸缩输送机构包括固定导轨和可沿固定导轨往复移动的凸轮支架，所述凸轮支架上设有可往复移动的从动导轨，且所述托盘固定于从动导轨上。

优选的，所述凸轮支架上安装有凸轮随动器，并通过凸轮随动器与固定导轨和从动导轨滚动连接。

优选的，所述Y轴伸缩输送机构共设有两个，且两个所述Y轴伸缩输送机构对称安装于Z轴提升机构上，两个所述Y轴伸缩输送机构上所对应设置的托盘沿Y轴相向移动。

优选的，所述Y轴伸缩输送机构还包括依次连接的Y轴伺服电机、Y轴减速机、Y轴齿轮和Y轴齿条，所述Y轴齿条固定于凸轮支架上，并与Y轴齿轮啮合，且所述Y轴伺服电机驱动时，通过Y轴减速机驱动Y轴齿轮转动，带动Y轴齿条和凸轮支架沿固定导轨移动。

优选的，所述凸轮支架上固定安装有链条支架，且链条支架上安装有从动链条，所述Z轴提升机构上固定安装有固定链条扣，所述从动导轨的两端均安装有从动链条扣，且从动链条扣和固定链条扣均扣于从动链条上；所述Y轴齿条在Y轴伺服电机的驱动下移动时，通过从动链条的转动带动从动链条扣和从动导轨移动。

进一步地，所述轨道固定于地面上，且轨道包括导轨、横压枕、压板和固定螺母，所述导轨、横压枕与压板通过螺栓与固定螺母配合形成固定连接。

进一步地，所述X轴运行机构包括沿轨道移动的基座，所述基座上安装有四个立柱，且所述Z轴提升机构安装于四个立柱之间，并沿四个立柱移动。