[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

当机器人的行走速度大于预设的速度阈值时，根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值；

根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划；

控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动；

所述根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值，包括：

根据所述行走速度确定所述机器人的步长；

根据所述步长确定所述机器人的步态类型；

根据所述步态类型确定所述机器人的腰部偏航角的幅值；

所述根据所述步态类型确定所述机器人的腰部偏航角的幅值，包括：

根据下式确定所述腰部偏航角的幅值：

其中，s_d为所述机器人的步长，s_d1为预设的第一步长阈值，s_d2为预设的第二步长阈值，s_d3为预设的第三步长阈值，若0＜s_d≤s_d1，所述机器人为第一步态类型，若s_d1＜s_d≤s_d2，所述机器人为第二步态类型，若s_d2＜s_d≤s_d3，所述机器人为第三步态类型，a₁和b₁为预设的系数，A_lim为预设的最大幅值，A为所述腰部偏航角的幅值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划，包括：

根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行基于协同作用的运动规划，在所述协同作用下，所述腰部偏航角的加速度与所述机器人的摆动腿的加速度之比为正常数。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划，包括：

根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行基于拮抗作用的运动规划，在所述拮抗作用下，所述腰部偏航角的加速度与所述机器人的摆动腿的加速度之比为负常数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人存在腰部旋转关节；

所述控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动，包括：

控制所述腰部旋转关节按照所述腰部偏航角执行关节运动。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人不存在腰部旋转关节；

所述控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动，包括：

对所述腰部偏航角进行逆运动学分析，得到所述机器人的各个关节角度；

控制所述机器人按照分析得到的各个关节角度执行关节运动。