[发明专利]机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：当机器人的行走速度大于预设的速度阈值时，根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值；根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划；控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动。通过本申请，利用对腰部偏航角的主动控制来吸收或抵消摆动腿加速度带来的偏转力矩，极大提高了机器人在快速行走过程中的稳定性。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

在双足机器人的行走过程中，摆动腿的加减速过程会给支撑腿施加偏转力矩，该偏转力矩一般可以由支撑腿与地面的摩擦力抵消掉，但是，当机器人提高行走速度时，步速不断增加，机器人的步长随之增加，也就意味着机器人前向的加速度会增大，产生的偏转力矩可能大到无法被摩擦力抵消的程度，将会导致机器人在行走过程支撑腿出现偏转，也即“打滑”现象，稳定性极差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决机器人在快速行走过程中稳定性极差的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

当机器人的行走速度大于预设的速度阈值时，根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值；

根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划；

控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动。

进一步地，所述根据所述行走速度确定所述机器人的腰部偏航角的幅值，包括：

根据所述行走速度确定所述机器人的步长；

根据所述步长确定所述机器人的步态类型；

根据所述步态类型确定所述机器人的腰部偏航角的幅值。

进一步地，所述根据所述步态类型确定所述机器人的腰部偏航角的幅值，包括：

根据下式确定所述腰部偏航角的幅值：

其中，s_d为所述机器人的步长，s_d1为预设的第一步长阈值，s_d2为预设的第二步长阈值，s_d3为预设的第三步长阈值，若0s_d≤s_d1，所述机器人为第一步态类型，若s_d1s_d≤s_d2，所述机器人为第二步态类型，若s_d2s_d≤s_d3，所述机器人为第三步态类型，a₁和b₁为预设的系数，A_lim为预设的最大幅值，A为所述腰部偏航角的幅值。

在一种具体实现中，所述根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划，包括：

根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行基于协同作用的运动规划，在所述协同作用下，所述腰部偏航角的加速度与所述机器人的摆动腿的加速度之比为正常数。

在另一种具体实现中，所述根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行运动规划，包括：

根据所述幅值对所述机器人的腰部偏航角进行基于拮抗作用的运动规划，在所述拮抗作用下，所述腰部偏航角的加速度与所述机器人的摆动腿的加速度之比为负常数。

可选地，所述机器人存在腰部旋转关节；

所述控制所述机器人按照规划的腰部偏航角执行关节运动，包括：