[发明专利]具有碰撞检测功能的机器人小车

说明书

本发明公开了一种具有碰撞检测功能的机器人小车，包括：车体、驱动轮、驱动装置、碰撞检测装置和控制器；驱动轮设置在车体的下方用于驱动车体；驱动装置设置于车体内且连接至驱动轮为驱动轮提供动力；碰撞检测装置安装至车体的前端用于检测碰撞；控制器设置于车体内且电连接至碰撞检测装置和驱动装置；碰撞检测装置包括：弹性碰撞件和气压检测装置；弹性碰撞件为柱状且内部中空；弹性碰撞件连通至气压检测装置；气压检测装置电连接至控制器以将检测信号发送至控制器。本发明的有益之处在于所提供的具有碰撞检测功能的机器人小车的碰撞检测装置结构简单，易于装配和加工。

技术领域

本发明涉及一种具有碰撞检测功能的机器人小车。

背景技术

防撞条是目前机器人小车的标配，是其在运动过程中的最后一层保护。当防撞条信号被触发时，机器人小车停止运动，起到保护小车本身和周围物体的作用。当前机器人小车使用较多的是用安全触边防撞条来实现防撞条功能。这种结构的防撞条是在橡胶内置两根可导电金属条。橡胶未被挤压时，内部导电金属条相隔特定距离。当橡胶被轴向挤压时，内部的金属条就会互相接触形成短路状态。这个状态被采集后将信号上报给控制模块，控制模块接收到信号后会控制机器人小车进行相应动作。

现有的机器人小车上使用的防撞条存在以下缺陷：由于橡胶的径向形变可能会造成内部金属条错位，导致即使机器人小车撞上障碍物也不能触发短路信号，以致对机器自身及周围物体造成伤害。

发明内容

本发明提供了一种具有碰撞检测功能的机器人小车，采用如下的技术方案：

一种具有碰撞检测功能的机器人小车，包括：车体、驱动轮、驱动装置、碰撞检测装置和控制器；

驱动轮转动连接至车体的下方用于驱动车体；

驱动装置设置于车体内且连接至驱动轮为驱动轮提供动力；

碰撞检测装置安装至车体的前端用于检测碰撞；

控制器设置于车体内且电连接至碰撞检测装置和驱动装置；

碰撞检测装置包括：弹性碰撞件和气压检测装置；

弹性碰撞件为柱状且内部中空；

弹性碰撞件连通至气压检测装置；

气压检测装置电连接至控制器以将检测信号发送至控制器；

当控制器从气压检测装置检测到的信号大于预设阈值时控制驱动装置停止当前的驱动工作并反向驱动驱动轮将车体反向运行一定距离。

进一步地，碰撞检测装置还包括：第一端盖、第二端盖和连接管；

弹性碰撞件两端开口；

第一端盖连接至弹性碰撞件的一端；

第二端盖连接至弹性碰撞件的另一端；

第二端盖设有接头；

连接管一端连接至接头且另一端连接至气压检测装置。

进一步地，气压检测装置为差压传感器；

差压传感器设有第一检测口和第二检测口；

第一检测口连接至连接管以与弹性碰撞件的内部连通；

第二检测口连通至外部大气。

进一步地，第一端盖和第二端盖设有安装孔；

碰撞检测装置通过安装孔安装固定至车体上。

进一步地，车体上形成有用于安装弹性碰撞件的安装槽；

安装槽与弹性碰撞件形状配合；