[发明专利]一种机器人双夹手校准系统及示教方法

权利要求书

1.一种机器人双夹手校准系统，其特征在于，包括：

机器人双夹手模块，其包括第一夹手工具和第二夹手工具；

平台夹具系统，其包括第一平台夹具和第二平台夹具；

辅助校准工装，其固定于第一夹手工具、第二夹手工具、第一平台夹具和第二平台夹具上；

数据库，用于存储所述辅助校准工装的位置坐标数据；

其中，所述辅助校准工装包括底盘和锥部；

其示教方法，包括以下步骤：

S1、建立所述机器人双夹手模块的工具坐标系；

S2、建立所述平台夹具系统的工件坐标系；

S3、建立步骤S1中所述工具坐标系与步骤S2中所述工件坐标系的面平行；

S4、设置所述机器人双夹手模块与所述平台夹具系统的重合点；

其中，所述步骤S1包括以下步骤：

S11、建立第一工具坐标系T1：所述第一夹手工具将所述辅助校准工装夹紧后，利用所述第一夹手工具、所述辅助校准工装和机器人的三维模型得到所述锥部的尖点在法兰坐标系中的偏置数据；

S12、根据所述步骤S11中的偏置数据对所述法兰坐标系的原点进行偏移后得到第一工具坐标系的原点，该原点为所述第一夹手工具的中心点TC1；同时将第一工具坐标系T1的数据存入所述数据库中；

所述步骤S1还包括以下步骤：

S13、建立第二工具坐标系T2：将所述步骤S11和所述步骤S12中的所述第一夹手工具替换为所述第二夹手工具，即得到第二工具坐标系的原点，该原点为所述第二夹手工具的中心点TC2；同时将第二工具坐标系T2的数据存入所述数据库中。

2.根据权利要求1所述的一种机器人双夹手校准系统，其特征在于，所述第一夹手工具与所述第二夹手工具的空间位置相对固定。

3.根据权利要求1所述的一种机器人双夹手校准系统，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：

S21、将所述第一夹手工具移动到所述平台夹具的系统内；

S22、以所述第一夹手工具上的辅助校准工装为测量工具，根据三点法分别示教原点、X轴正向任一点和XY平面内任一点，即可得到平台夹具系统的工件坐标系U1；同时将工件坐标系U1的数据存入所述数据库中。

4.根据权利要求1所述的一种机器人双夹手校准系统，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：

S31、将所述第一夹手工具上的辅助校准工装移动到所述工件坐标系U1内，记录该辅助校准工装的尖点在工件坐标系U1内的位置P1（X₁，Y₁，Z₁，A₁，B₁，C₁）；其中X₁，Y₁，Z₁分别为P1在工件坐标系U1的X轴，Y轴，Z轴方向上的坐标，A₁，B₁，C₁分别为P1绕工件坐标系U1的X轴，Y轴，Z轴的旋转角度；

S32、将P1的坐标数据修改为（X₁，Y₁，Z₁，0，0，C₁）后得到P1’，机器人根据P1’的坐标数据控制所述第一夹手工具上的辅助校准工装的尖点移动到P1’，此时第一工具坐标系T1的XY平面与所述工件坐标系U1的XY平面平行。