[发明专利]一种机器人双夹手校准系统及示教方法

说明书

本发明公开了一种机器人双夹手校准系统及示教方法，包括：机器人双夹手模块，平台夹具系统，辅助校准工装，数据库；其中，所述辅助校准工装包括底盘和锥部。示教方法包括依次建立机器人双夹手模块的工具坐标系和平台夹具系统的工件坐标系；再建立两个坐标系的面平行；最后设置所述机器人双夹手模块与所述平台夹具系统的重合点。本发明的机器人双夹手模块与平台夹具系统的同轴度好，位置精准，减少工件损伤概率；大大提高示教速度；满足大多数机器人的示教应用需求。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人双夹手校准系统及示教方法。

背景技术

在包含机器人的自动化系统中，必然需要通过精确控制机器人移动点位实现自动化系统的功能，然而考虑设备的加工精度、安装定位精度、装配精度等，机器人离线编程方案是无法替代示教编程，在机器人搬运系统的示教中最关键的点位就是工件抓取点。工件抓取点的示教完全依赖人的肉眼观察，产生精度差、失误率高、返工概率高等一系列问题，而机器人双工位同步搬运系统中，需要同步抓取两个工件，此类问题尤为突出。

现有专利CN106363637A公开了一种机器人快速示教方法及装置，具体公开了机器人快速方法需借助摄像机、增强现实设备、动作捕捉模块等多种设备，通过操作者以躯体的关节运动作为机器人的示教动作，虽然智能程度较高，但是其成本高，操作难度大，使用中受空间遮挡、环境光影响大，难以保证精度和可靠性；现有专利CN104772754A公开了一种机器人示教器及示教方法，具体是利用机械手上安装的三个特定传感器实现机器人动作示教的自动化，但未对末端动作的示教提出有效解决策略。

双工位同步搬运系统对夹具系统与机器人夹手的同心度、接触面的平行度有着更高的要求，两个工位要求同时保证，否则容易对工件挤压、碰撞、刮蹭从而损伤工件或丢失机器人的抓取位置精度。因此现需要设计一种机器人双夹手校准系统及示教方法来解决上述问题。

发明内容

为解决上述现有技术中问题，本发明提供了一种机器人双夹手校准系统及示教方法，实现了不需额外添加传感器，辅以形状简单的校准工装，即可实现工业现场机器人双夹手抓取点位的快速精准示教。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人双夹手校准系统，包括：

机器人双夹手模块，其包括第一夹手工具和第二夹手工具；

平台夹具系统，其包括第一平台夹具和第二平台夹具；

辅助校准工装，其固定于第一夹手工具、第二夹手工具、第一平台夹具和第二平台夹具上；

数据库，用于存储所述辅助校准工装的位置坐标数据；

其中，所述辅助校准工装包括底盘和锥部。

在本发明的一些实施例中，所述第一夹手工具与所述第二夹手工具的空间位置相对固定。

一种机器人双夹手的示教方法，包括以下步骤：

S1、建立所述机器人双夹手模块的工具坐标系；

S2、建立所述平台夹具系统的工件坐标系；

S3、建立步骤S1中所述工具坐标系与步骤S2中所述工件坐标系的面平行；

S4、设置所述机器人双夹手模块与所述平台夹具系统的重合点。

在本发明的一些实施例中，所述步骤S1包括以下步骤：

S11、建立第一工具坐标系T1：所述第一夹手工具将所述辅助校准工装夹紧后，利用所述第一夹手工具、所述辅助校准工装和机器人的三维模型得到所述锥部的尖点在法兰坐标系中的偏置数据；