[发明专利]一种IGBT模块上盖全自动机器人组装装置

说明书

本发明公开了一种IGBT模块上盖全自动机器人组装装置，涉及IGBT模块上盖技术领域；该IGBT模块上盖全自动机器人组装装置，包括盖板吸塑盒，盖板吸塑盒活动连接在输送线体上，输送线体上设有盖板吸塑盒上料组件，所述盖板吸塑盒一侧设有四轴机器人组件、IGBT模块托盘定位组件、NG产品下料组件和视觉矫正工站，采用机器人与视觉引导相配合完成盖板的自动组装，在组装的同时通过压力传感器监测压合力；同时具有高稳定性、高效率、智能化程度高、人机交互将组装信息实时上传、低成本等好处。

技术领域

本发明涉及IGBT模块上盖技术领域，具体是一种IGBT模块上盖全自动机器人组装装置。

背景技术

IGBT指绝缘栅双极型晶体管，是由BJT(双极型三极管)和MOS(绝缘栅型场效应管)组成的复合全控型电压驱动式功率半导体器件，兼有MOSFET(场效晶体管)的高输入阻抗和GTR(电力晶体管)的低导通压降两方面的优点。GTR饱和压降低，载流密度大，但驱动电流较大；MOSFET驱动功率很小，开关速度快，但导通压降大，载流密度小。IGBT综合了以上两种器件的优点，驱动功率小而饱和压降低。

目前国内外针对IGBT模块上盖技术暂时没有采用自动化进行生产，采用人工手动进行IGBT模块的上盖板组装。人工上盖板组装虽然可以盖板安装到位，但是人工安装效率较低，人工成本高，会存在盖板安装密封不严等情况存在；此外，人工组装的质量根据操作人员的熟练程度会存在偏差与失误，对于盖板密封不严的产品无法进行自动排除，存在NG产品流出的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种IGBT模块上盖全自动机器人组装装置来解决上述问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种IGBT模块上盖全自动机器人组装装置，包括盖板吸塑盒，盖板吸塑盒活动连接在输送线体上，输送线体上设有盖板吸塑盒上料组件，所述盖板吸塑盒一侧设有四轴机器人组件、IGBT模块托盘定位组件、NG产品下料组件和视觉矫正工站：

四轴机器人组件，用于盖板吸塑盒的转运；

IGBT模块托盘定位组件，用于对盖板吸塑盒进行精准定位；

NG产品下料组件，用于NG产品的下料；

视觉矫正工站，用于视觉引导。

在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：

在一种可选方案中：所述盖板吸塑盒上设有盖板孔，盖板孔与IGBT模块托盘定位组件中的IGBT 托盘定位销配合。

在一种可选方案中：所述盖板吸塑盒上料组件包括顶升板、第二阻挡气缸、吸塑盒定位销和第二顶升气缸，吸塑盒定位销设置在顶升板上，顶升板与第二顶升气缸的输出端固定连接，第二阻挡气缸设置在吸塑盒定位销一侧，盖板吸塑盒上料组件还包括光电传感器。

在一种可选方案中：所述四轴机器人组件包括四轴机器人本体、机器人头部和机器人支撑座，四轴机器人本体活动连接在机器人支撑座上，机器人头部设置在四轴机器人本体下方，机器人头部包括真空吸盖板模块、视觉影像模块和压力传感器监测模块。

在一种可选方案中：所述真空吸盖板模块包括头部伸缩气缸和真空吸嘴，真空吸嘴与头部伸缩气缸的输出端固定连接。

在一种可选方案中：所述视觉影像模块和压力传感器监测模块分别包括视觉引导相机和压力传感器，压力传感器采用轴承驱动以及弹簧与压板连接。

在一种可选方案中：所述四轴机器人组件采用的为爱普生四轴机械手，且四轴机器人组件与自动报警装置连接，视觉引导相机采用国外康耐视相机。

在一种可选方案中：所述IGBT模块托盘定位组件包括IGBT模块托盘、IGBT托盘定位销、第一阻挡气缸和顶升机构。