[发明专利]一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统

权利要求书

1.一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，其特征在于，所述汽车搬运机器人系统包括至少一个汽车搬运机器人和调度系统；

所述汽车搬运机器人包括搬运装置、传动组件、若干个夹具、视觉激光传感器、定位装置、驱动装置、组合导航系统和处理装置；

所述搬运装置包括两个底座，以及架设在两个底座上方用于和底座组合构成龙门架结构龙门组件；所述两个底座水平设置在地面上，其底部分布设置有舵轮，所述两个底座互相平行，所述底座沿移动方向的长度不小于汽车车身长度；

所述处理装置通过驱动装置与舵轮连接，驱动装置根据处理装置的控制指令驱动舵轮转动或转向，以携带汽车搬运机器人移动；

所述两个底座的相对的侧面上设置有若干个容纳腔；所述若干个夹具一一对应地安装在容纳腔内，均与地面平行，且通过传动组件与处理装置连接；所述传动组件根据处理装置发送的控制指令沿水平方向和竖直方向移动夹具，以及将夹具移入对应的容纳腔或移出容纳腔，以将位于龙门组件正下方的汽车抬离地面或放置在地面上；

所述定位装置用于结合车载差分GPS定位系统结合高精度地图，自动定位汽车搬运机器人所在位置，将位置信息发送至调度系统以更新所属机器人的状态信息；

所述调度系统接收智能仓储系统发送的存取车作业请求，结合当前所有更新后的机器人的状态信息，结合预设的调度策略，生成对应的存取车作业指令，将对应的存取车作业指令发送至指定编号的机器人的处理装置；所述存取车作业指令包括汽车编号、汽车位置信息、目标位置信息，以及对应的空载行驶路径和负载行驶路径；

所述处理装置根据存取车作业指令计算得到本次作业的所有停止位置和拐弯位置，将其设置为行驶节点，并按序将其设置在行驶路径上，在组合导航系统的辅助下，执行存取车作业指令，空载行驶至汽车所在位置，采用夹具抓取汽车后将其运输至指定目标位置；

所述处理装置根据机器人当前所处位置和下一个停止位置或拐弯位置之间的距离，结合运载汽车特性，实时调整机器人的行驶速度：

如果下一个行驶节点是停止位置，驱动机器人以最高速度行驶至距下一个行驶节点第一距离长度，自动减速并执行停止程序，使机器人停止在停止位置上；

如果下一个行驶节点使拐弯位置，驱动机器人以最高速度行驶至距下一个行驶节点第二距离长度，自动减速并执行拐弯程序，使机器人在车道范围内完成转向动作。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，其特征在于，所述龙门组件包括M个支撑架、两个横杆和N个斜杆；

所述M个支撑架均呈龙门架状，竖直架设在两条底座上方；

所述两个横杆分别设置在两个底座正上方，与底座平行，用于连接M个支撑架；

所述N个斜杆分布设置在相邻的支撑架之间，用于连接相邻支撑架。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，其特征在于，所述汽车搬运机器人包括两套组合导航系统，分别设置在搬运装置沿行进方向的两个端部上。

4.根据权利要求1或者3所述的自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，其特征在于，所述组合导航系统包括安装在搬运装置上的视觉激光传感器和多线激光传感器，以及以RTK、IMU、视觉结合高精度地图的组合导航软件。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，其特征在于，所述处理装置接收组合导航系统发送的障碍物信息，根据障碍物信息选择性执行避让、变道或停止程序，同时将障碍物信息反馈至调度系统。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，其特征在于，所述搬运装置的顶端还安装有用于指示汽车搬运机器人工作状态的状态指示灯。