[发明专利]一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统

说明书

本发明提供一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，包括至少一个汽车搬运机器人和调度系统；所述调度系统接收智能仓储系统发送的存取车作业请求，结合当前所有更新后的机器人的状态信息，结合预设的调度策略，生成对应的存取车作业指令，将对应的存取车作业指令发送至指定编号的机器人的处理装置；所述处理装置根据存取车作业指令计算得到本次作业的所有停止位置和拐弯位置，将其设置为行驶节点，并按序将其设置在行驶路径上，在组合导航系统的辅助下，执行存取车作业指令，空载行驶至汽车所在位置，采用夹具抓取汽车后将其运输至指定目标位置。本发明能够适应常规场地的驳运工作，并且从后台调度和实际作业过程两方面着手尽可能地提高驳运效率。

技术领域

本发明涉及车辆搬运技术领域，具体而言涉及一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统。

背景技术

目前国内乘用车制造商生产的车辆从整车总装车间下线后，经过PDI检测由人工驾驶经过一端较长的厂内公路行驶至大型停车场存放。人工驾驶下线车辆需要大量的人力配合，并且人工在实际停车时可能会不按照智能仓储系统(WMS)给出的指令停放到车位。这样在4S店取车或物流至其它仓库时，物流驾驶员根据WMS给出的车位找不到该汽车，从而增加找车的时间，降低了整个汽车仓库的效率。同时人工驳运驾驶员在停放车后，需要在穿越整个场地，存在着安全隐患。由于这种人工驳运汽车技术含量底，起薪不高工作枯燥。对于新建车厂来说，越来越难招聘到合适的汽车驳运工人。

因此，有研究人员提出，采用目前国内的智能停车场广泛使用的钻底式停车机器人进行停放操作。例如，专利号为CN108798154A的发明中公开一种用于立体车库的搬运系统，包括机架，及设置在机架底部的导轨座，及设置在机架顶部的导轨条；所述机架包括龙门架体，及设置在龙门架体内的托架。但由于无法适应户外工作条件、缺少导航模式从而无法在户外使用和运输能力受到限制无法长时间长距离的工作等问题，使其难以胜任前述汽车驳运工作。专利号为CN106245966A的发明中公开了一种智能机械停车设备及专用停车场，通过托叉闭开抱胎，横梁举升车辆后搬运车辆的方式停车取车，采用RGV或AGV技术控制，自动匹配车辆抱胎举车，自动路径导引停取车，解决人工停取车费时费力的缺点，用四个立柱在车辆间穿行，无进出车道，可增加30％～50％车位数量，施工成本和难度低。但同样的，该发明需要对场地和连接路径进行大规模改造，对地面平整度要求高，另外同样存在长时间长距离工作困难等问题。

发明内容

本发明目的在于提供一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，能够适应常规场地的驳运工作，对场地的配置需求低，较好的提高了车位之间的密集度，并且从后台调度和实际作业过程两方面着手尽可能地提高驳运效率。

为达成上述目的，结合图1，本发明提出一种自动驾驶式的汽车搬运机器人系统，所述汽车搬运机器人系统包括至少一个汽车搬运机器人和调度系统；

所述汽车搬运机器人包括搬运装置、传动组件、若干个夹具、视觉激光传感器、定位装置、驱动装置、组合导航系统和处理装置；

所述搬运装置包括两个底座，以及架设在两个底座上方用于和底座组合构成龙门架结构龙门组件；所述两个底座水平设置在地面上，其底部分布设置有舵轮，所述两个底座互相平行，所述底座沿移动方向的长度不小于汽车车身长度；

所述处理装置通过驱动装置与舵轮连接，驱动装置根据处理装置的控制指令驱动舵轮转动或转向，以携带汽车搬运机器人移动；

所述两个底座的相对的侧面上设置有若干个容纳腔；所述若干个夹具一一对应地安装在容纳腔内，均与地面平行，且通过传动组件与处理装置连接；所述传动组件根据处理装置发送的控制指令沿水平方向和竖直方向移动夹具，以及将夹具移入对应的容纳腔或移出容纳腔，以将位于龙门组件正下方的汽车抬离地面或放置在地面上；

所述定位装置用于结合车载差分GPS定位系统结合高精度地图，自动定位汽车搬运机器人所在位置，将位置信息发送至调度系统以更新所属机器人的状态信息；