[发明专利]车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆位姿的验证方法，其特征在于，包括：

获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；

基于所述位姿信息构建路径信息；

将所述路径信息锁至路径记忆模块，所述路径记忆模块不再记录新的车辆位姿信息；

对所述路径信息进行数据整理，控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；

根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证；

其中，根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证，包括：

计算所述第一初始位置和所述第二初始位置的差值；所述差值包括横坐标差值和纵坐标差值；

根据所述差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；

根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证；

其中，根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证，包括：

根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整；

完成参数调整后返回执行控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置的操作，反复对所述位姿信息进行验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：

对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。

4.一种车辆位姿的验证装置，其特征在于，包括：

位姿信息获取模块，用于获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；

路径信息构建模块，用于基于所述位姿信息构建路径信息；

逆向行驶模块，用于将所述路径信息锁至路径记忆模块，所述路径记忆模块不再记录新的车辆位姿信息；对所述路径信息进行数据整理，控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；

位姿验证模块，用于根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证；

所述位姿验证模块还用于：

计算所述第一初始位置和所述第二初始位置的差值；所述差值包括横坐标差值和纵坐标差值；

根据所述差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；

根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证；

根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整；

完成参数调整后返回执行控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置的操作，反复对所述位姿信息进行验证。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：

对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3任一所述的车辆位姿的验证方法。

8.一种车辆，其特征在于，包括车辆侧向避障装置，所述车辆侧向避障装置用于实现如权利要求1-3任一所述的车辆位姿的验证方法。