[发明专利]车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质。包括：获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；基于所述位姿信息构建路径信息；控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。本实施例提供的车辆位姿的验证方法，根据第一初始位置和第二初始位置对所述信息进行验证，可以降低位姿验证的成本。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

位姿计算模块是整个泊车系统能否顺利执行的前提，位姿计算模块的准确性直接影响泊车系统后续路径规划模块、车辆控制模块的效果，影响泊车效果的优劣，为了验证位姿计算模块的准确性，一般来讲有两种方法，一种方法是额外采购其他的一些定位设备标记车辆的位姿，辅助验证位姿计算模块的准确性，这种方式虽然定位效果比较准确，但是由于定位设备的价格比较昂贵，这无疑会增加软件开发的成本。另一种方法是通过物理测量的方式来时刻记录车辆的位姿，并与位姿模块计算的位姿比较。但是这种方式由于测量的范围比较广，人为因素导致的误差比较大，不利于算法的评价。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆位姿的验证方法、装置、设备及存储介质，以实现对车辆位姿计算的验证，降低位姿验证的成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆位姿的验证方法，包括：

获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；

基于所述位姿信息构建路径信息；

控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；

根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。

进一步地，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。

进一步地，基于所述位姿信息构建路径信息，包括：

对所述位姿信息按照时间戳进行整合，获得路径信息。

进一步地，根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证，包括：

计算所述第一初始位置和所述第二初始位置的差值；所述差值包括横坐标差值和纵坐标差值；

根据所述差值确定轮胎压强信息和/或方向盘转角信息；

根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证。

进一步地，根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对所述位姿信息进行验证，包括：

根据所述轮胎压强信息和/或方向盘转角信息对位姿信息获取模块的参数进行调整。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆位姿的验证装置，包括：

位姿信息获取模块，用于获取车辆从第一初始位置行驶设定距离的过程中的位姿信息；

路径信息构建模块，用于基于所述位姿信息构建路径信息；

逆向行驶模块，用于控制所述车辆按照所述路径信息逆向行驶至第二初始位置；

位姿验证模块，用于根据所述第一初始位置和所述第二初始位置对所述位姿信息进行验证。

进一步地，所述位姿信息包括车辆后轴中心在全局坐标系下的横坐标、纵坐标及航向角；其中，所述全局坐标系为以车辆后轴中心在车辆启动时所在的点为原点，车辆纵轴为x轴，车辆横轴为y轴建立的坐标系。