[发明专利]一种用于工业搬运物体的机械手

说明书

本发明涉及工业搬运物体的应用技术领域，具体来说是一种用于工业搬运物体的机械手，包括机架、推动架、调节装置、支撑板、三号液压杆、摆动板、四号液压杆、抵挡装置、五号液压杆、移动架和对接装置，所述的推动架设置在机架的滑槽内，所述的调节装置设置在推动架内，所述的三号液压杆设置在推动架和支撑板上，所述的四号液压杆两端分别铰接在支撑板和摆动板上，所述的抵挡装置设置在机架上，抵挡装置通过移动架连接到五号液压杆上，所述的对接装置设置在机架的上部；本发明能够将与工作台面紧密贴合的箱体旋转一定的角度并使箱体的一端离开工作台面，此时机械手插入箱体的底面，然后将箱体固定在机械手内，完成箱体的搬运或码垛。

技术领域

本发明涉及工业搬运物体的应用技术领域，具体来说是一种用于工业搬运物体的机械手。

背景技术

在工业搬运物体或工厂产品的码垛整理过程中，会用到各种各样的机器来搬运转移产品，或者将产品放置到一个个栈板上，接着用叉车把栈板运走，对于比较重的产品有的是用铲车直接把它们铲起运走，用机械臂搬运物体或产品，需要考虑如何夹持或抓紧物体，常见的有压力夹持类、吸附类和抓取类这三种方式，同时也会遇到以下问题：(1)机械抓手有一定的厚度，在码垛的过程中不能使产品与产品之间相互贴合，存在一定的空间间隙；(2)当遇到箱体放置在平面上的情况时，箱体和支撑面相互贴合，用铲车或叉式抓手搬运箱体的过程中，铲车或抓手无法插入箱体底部，导致难以铲起箱体，需要外力将箱体抬起一段距离后，铲车才能铲起箱体。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种用于工业搬运物体的机械手，本发明能够将与工作台面紧密贴合的箱体旋转一定的角度，使箱体的一端离开工作台面一段距离，箱体和工作台面有空隙，此时机械手插入箱体的底面，然后将箱体固定在机械手内，完成箱体的搬运或码垛。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于工业搬运物体的机械手，包括机架、推动架、调节装置、支撑板、三号液压杆、摆动板、四号液压杆、抵挡装置、五号液压杆、移动架和对接装置。

所述的机架截面为矩形，机架的中间开有一个T型滑槽，机架的T型滑槽一侧开有一圆孔；所述的推动架的上部插入机架的T型滑槽内，推动架的侧壁上下并排设置两个凹陷的孔座。

所述的调节装置设置在推动架内，调节装置包括一号液压杆、二号液压杆和调节板，所述的一号液压杆和二号液压杆分别设置在推动架的两个孔座上，且一号液压杆的一端铰接在一个孔座上，一号液压杆的另一端铰接在调节板的上部，二号液压杆的一端铰接在另一个孔座上，二号液压杆的另一端铰接在调节板的下部；所述的调节板设置在推动架的内部；所述的支撑板固定在机架上；所述的三号液压杆设置在推动架和支撑板之间，且三号液压杆的一端设置在支撑板上，三号液压杆的另一端设置在推动架的上部；所述的摆动板设置在支撑板右侧的机架上，且摆动板铰接在机架上，摆动板的底面和推动架的底面处于同一水平面上；所述的四号液压杆一端铰接在支撑板上，四号液压杆的另一端铰接在摆动板上。

所述的抵挡装置设置在机架上，抵挡装置包括导向柱、伸长杆和抵挡杆，所述的导向柱数量为二，且这两个导向柱分别设置在推动架两侧的机架上，导向柱的中间开有一个通孔；所述的伸长杆设置在导向柱的通孔内；所述的抵挡杆设置在导向柱的通孔内，抵挡杆的顶端和伸长杆的底端铰接在一起，且抵挡杆和伸长杆的连接处设有一个扭簧；所述的五号液压杆设置在机架的圆孔内，五号液压杆的一端设置在机架上，另一端设置在移动架上；所述的移动架设置在机架的上方，移动架的两端穿过机架插入导向柱，且该两端分别固定在两个伸长杆的上部；所述的对接装置固定在机架的上方。

作为本发明的优选技术方案，所述一号液压杆和二号液压杆完全收缩时的长度等于推动架上孔座的深度。

作为本发明的优选技术方案，所述的伸长杆的侧壁和导向柱的孔壁相贴合。

作为本发明的优选技术方案，所述推动架底部的上下两个端面为光滑平面。