[发明专利]一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种无人矿卡远程遥控驾驶系统，其特征在于：包括驾驶模拟器及车辆端，

所述驾驶模拟器包括：

工控机：接收并处理相关数据，相关数据包括视频数据、车辆基本信息、方向盘信息、油门刹车踏板数值；

人机交互界面：显示远程遥控驾驶的相关信息并提供操作界面；

方向盘：将方向盘动作转换为数字控制信号；

油门刹车踏板：将加速、减速动作转换为数字控制信号；

档位：将车辆前进、后退操作转换为数字控制信号；

组网路由器一：将驾驶模拟器网络与车辆端网络组成可互相访问的网络；

所述车辆端包括：

车载通信控制器：与模拟器端设备通信，解析车辆基本数据并下发车辆控制信息；

雷达：获取车辆周围障碍物信息，并进行分析处理，并将结果发送至驾驶模拟器；

摄像头：获取车辆端周围视频画面，并将视频信息传递至驾驶模拟器；

拾音器：获取车辆端音频数据，并将音频数据传递至模拟器端；

cpe：实现无线通讯；

组网路由器二：将车辆端网络与驾驶模拟器端网络组成可互相访问的网络。

2.根据权利要求1所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶系统，其特征在于：所述摄像头包括车辆前方主视角、左右后视视角以及车内驾驶位监控视角四个视频画面。

3.一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：按照以下步骤工作：

车辆端将车辆自身数据及外部环境数据发送至驾驶模拟器；

人机交互界面显示待接管车辆的车辆自身数据及车辆外部环境数据以及车辆接管请求提示窗；

当驾驶模拟器收到接管请求或主动请求接管车辆之后，进行车辆接管前的数据同步，待数据同步完成之后，即可进行远程遥控驾驶；

数据同步包括车辆自身数据及车辆外部环境数据。

4.根据权利要求3所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：所述车辆自身数据包括车辆方向盘转角、油门刹车踏板、车辆速度、档位、经纬度、航向角以及发动机转速；所述车辆外部环境数据包括实时视频数据，周围障碍物数据。

5. 根据权利要求4所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：视频数据通过云端发送至驾驶模拟器，驾驶模拟器与车载通讯控制器之间通过5G或/和4G连接，视频数据与云端之间通过包括5G 或/和4G 传输，云端与驾驶模拟器之间通过包括5G 或/和4G 传输。

6.根据权利要求5所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：车载通讯控制器与驾驶模拟器之间采用UDP通信协议，并采用通信冗余机制，传输数据协议根据遥控驾驶需求定义，传输数据包括车辆自身数据，传输时，将车辆自身数据与报文头、报文标识、车辆ID、时间戳和校验位进行打包发送，模拟器端根据协议解析即可获取到数据信息进行处理显示。

7.根据权利要求4所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：车辆端的远程遥控驾驶是通过车载通信控制器连接CAN总线连接，根据车辆的控制信号协议，车载通信控制器将模拟器端下发的控制信息解析后，得到目标转角、档位以及目标速度，将目标转角、档位以及目标速度按照控制信号协议更新到对应控制CAN报文对应位上进行发送，车辆控制器获取到控制信号后，实现车辆的方向盘、档位和速度的控制。

8.根据权利要求3所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：车辆自身数据还包括车辆ID，每辆车均有唯一固定的车辆ID，当多辆车同时向驾驶模拟器请求接管时，驾驶模拟器根据车辆ID选取需要操控的车辆。

9.根据权利要求4所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：车辆接管前的数据同步优先将驾驶模拟器的方向盘同步到无人矿卡方向盘同一位置。

10.根据权利要求3所述的一种无人矿卡远程遥控驾驶方法，其特征在于：拾音器与车内摄像头进行连接，作为音频输入，在摄像头视频回传过程中，将数据流增加音频数据转换为复合流传输，驾驶模拟器进行复合流中视频数据和音频数据的解析播放。