[发明专利]一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法，属于工程车辆无人驾驶技术领域，工作时，车辆端将车辆自身数据及外部环境数据发送至驾驶模拟器；人机交互界面显示待接管车辆的车辆自身数据及车辆外部环境数据以及车辆接管请求提示窗；当驾驶模拟器收到接管请求或主动请求接管车辆之后，进行车辆接管前的数据同步，待数据同步完成之后，即可进行远程遥控驾驶；数据同步包括车辆自身数据及车辆外部环境数据。本发明的实际体验及可靠性更高，在接管前模拟器端的方向盘会与车辆当前方向盘进行同步，确保在接管的瞬间平稳过度，安全接管。本发明以4G通信为基础，不受距离限制，在架设5G试验区内以5G通信作为基础，这就提高了整个系统的稳定性。

技术领域

本发明涉及工程车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法。

背景技术

自动驾驶矿用自卸卡车又称无人驾驶矿用汽车，简称无人矿卡，主要是一种能够实现自动驾驶技术的智能矿用自卸卡车。由于矿山的工作环境恶劣，粉尘浓厚，现场的工作人员在工作环境恶劣的情况下效率低下，远程遥控驾驶系统可以为上述问题提供更好的解决方案进而提高矿区劳动效率，降低成本。

现有技术中工程机械的无人驾驶普遍存在实际使用效果较差、安全及可靠性较差的缺陷，例如申请号为201610048011.6就公开了一种无人车远程无线驾驶系统中，主要涉及到的一种无人车远程无线驾驶系统，其中PC机电性连接模拟器和第一通信模块，第二通信模块电性连接工控机，然后工控机电性连接驾驶机器人，然后驾驶机器人再电性连接车辆的控制系统。然后驾驶平台与自动驾驶系统通过第一通信模块和第二通信模块以WiFi或者4G的形式进行通信。

在PC控制端操作流程依次为：开始-启动页面-初始化-进入控制界面-等待消息响应-进行控制-等待传感器响应-关闭窗口则结束。其中进行控制只有转向控制部分，即对车辆进行横向控制。另外该方案还将图像信号以及监控数据通过第二模块回传到PC端，所有数据通信均通过一个通信模块通信。

首先，该专利（201610048011.6）的第二通信模块电性连接工控机、工控机电性连接驾驶机器人、驾驶机器人电性连接车辆的控制系统。在该技术方案中，设备连接繁杂，每一个设备的利用率低，而且在遥控驾驶对于控制的延迟要求较高的情况下，可能在多个设备处理后，不能很好的达到效果。其次，图像信号与监控信号同时以第二通信模块进行发送。因为图像信号的数据量较大，在通信过程中占用的带宽就很大，而且与监控信息均通过一个通信模块，这样就会存在网络本身实际负荷过大，而某种程度上会造成信道拥堵、数据丢失等问题。最后，网络以WiFi或者4G作为通信方式，如果WiFi满足不了要求时切换为4G。车作为移动的载体，本身不具备连接静态网络的能力，那么WiFi就由某一静态位置的设备提供，首先我们知道WiFi信号的范围有限，在WiFi连接情况下，遥控范围就很有限，而且在切换到4G的过程中，存在信号切换时间，导致短时间内的中断情况，使得系统存在不稳定性。

发明内容

为解决现有技术中的不足，本发明提供一种无人矿卡远程遥控驾驶系统及方法，解决了现有技术中无人矿卡远程遥控驾驶实际应用效果较差的技术问题。

为了实现上述目标，本发明采用如下技术方案：

一种无人矿卡远程遥控驾驶系统：包括驾驶模拟器及车辆端，

驾驶模拟器包括：

工控机：接收并处理相关数据，相关数据包括视频数据、车辆基本信息、方向盘信息、油门刹车踏板数值；

人机交互界面：显示远程遥控驾驶的相关信息并提供操作界面；

方向盘：将方向盘动作转换为数字控制信号；

油门刹车踏板：将加速、减速动作转换为数字控制信号；

档位：将车辆前进、后退操作转换为数字控制信号；