[发明专利]一种工业现场AGV沿路径运动控制方法

权利要求书

1.一种工业现场AGV沿路径运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、通过AGV系统接收运动路径并解析，一段运动路径包括位置二维码编号、车身在位置二维码上的定位位置和运动方向信息；

b、当接收到包含有位置二维码编号、车身在位置二维码上的定位位置和运动方向信息的AGV运动路径后，解析得到如下格式的数据{[i1,x1,y1,a1,d1],[i2,x2,y2,a2,d2],……,[ik,xk,yk,ak,dk]}用于AGV沿路径运动控制算法中；

c、开始进行运动控制时，首先判断AGV当前位置在第i1号位置二维码的条件下，先采用AGV车身位置闭环控制算法控制AGV运动到(x1,y1,a1)，再根据d1的值确定AGV的运动方向是前进、后退或结束运动，若给定的AGV运动方向是前进或后退，则根据AGV系统的位置识别模块所识别的AGV车身位置来确定运动模式；若当前AGV位于色带上，则采用闭环控制算法控制AGV沿色带运动；若当前AGV位于位置二维码上，则判断是否是下一个路径点上的位置二维码，若不是，AGV继续沿给定方向运动；若是，则采用AGV车身位置闭环控制算法控制AGV运动到下一个点的指定位置，以此循环直至完成整个路径。

2.根据权利要求1所述的一种工业现场AGV沿路径运动控制方法，其特征在于：所述AGV系统包括电连接的AGV驱动模块、位置识别模块、安全保护模块和控制模块；AGV驱动模块，用于驱动AGV车体进行移动和转动；位置识别模块，用于识别位于地上的色带和位置二维码的图像；安全保护模块，用于在运动过程中识别障碍物并停止AGV运动；控制模块，用于控制AGV的导航。

3.根据权利要求2所述的一种工业现场AGV沿路径运动控制方法，其特征在于：所述位置识别模块，用于识别位于地上的色带和位置二维码的图像具体是指当识别到色带时，则反馈AGV车身与色带中心线的偏移值Δy和角度值Δα，当识别到位置二维码时，则反馈车身与位置二维码中心点的偏移值Δx、Δy、角度值Δα和编号i。