[发明专利]一种工业现场AGV沿路径运动控制方法

说明书

本发明公开了一种工业现场AGV沿路径运动控制方法，属于自动化物流运输技术领域，其特征在于，包括以下步骤：a、通过AGV系统接收运动路径并解析；b、解析得到数据；c、开始进行运动控制时，首先判断AGV当前位置在第i1号位置二维码的条件下，先采用AGV车身位置闭环控制算法控制AGV运动到(x1,y1,a1)，再根据d1的值确定AGV的运动方向是前进、后退或结束运动。本发明能够连续判断AGV自身与位置二维码或色带的位置关系，实时控制AGV，实现AGV在工业现场多设备之间的精确运输。

技术领域

本发明涉及到自动化物流运输技术领域，尤其涉及一种工业现场AGV沿路径运动控制方法。

背景技术

AGV即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。由于AGV上装备有自动导引装置，就可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。

目前AGV有多种导引方式，主要包括电磁感应引导和激光引导。电磁感应引导，是利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。激光引导是利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。

公开号为CN 208922118U，公开日为2019年05月31日的中国专利文献公开了一种基于AGV视觉导引的视觉导引标带，其特征在于，包括：第一色带，具有第一宽度，且沿视觉导引路径铺设，并且，所述第一色带外观呈现第一颜色；以及第二色带，具有第二宽度，且铺设于所述第一色带的中间，并且，所述第二色带外观呈现第二颜色；其中，所述第一宽度大于所述第二宽度，且所述第一颜色与所述第二颜色之间的对比度大于预设阈值。

该专利文献公开的基于AGV视觉导引的视觉导引标带，虽然能够避免因受到干扰而造成的视觉导引失效。但是，不能连续判断AGV自身与位置二维码或色带的位置关系实时控制AGV，实现AGV在工业现场多设备之间的运输功能。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种工业现场AGV沿路径运动控制方法，本发明能够连续判断AGV自身与位置二维码或色带的位置关系，实时控制AGV，实现AGV在工业现场多设备之间的精确运输。

本发明通过下述技术方案实现：

一种工业现场AGV沿路径运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

a、通过AGV系统接收运动路径并解析，一段运动路径包括位置二维码编号、车身在位置二维码上的定位位置和运动方向信息；

b、当接收到包含有位置二维码编号、车身在位置二维码上的定位位置和运动方向信息的AGV运动路径后，解析得到如下格式的数据{[i1,x1,y1,a1,d1],[i2,x2,y2,a2,d2],……,[ik,xk,yk,ak,dk]}用于AGV沿路径运动控制算法中；