[发明专利]车速确定方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程的视频流；

确定所述视频流中相邻两帧图像之间的间隔时长；

从所述视频流中确定所述车辆的目标点经过任意两个环境参照物所用的图像帧数；

根据坐标映射矩阵和所述两个环境参照物的像点坐标获取所述两个环境参照物的物点坐标，所述坐标映射矩阵为通过所述视频流中某实物方形区域对应的物端点缩放坐标和像端点缩放坐标得到，所述物端点缩放坐标为对所述实物方形区域的实物端点坐标进行归一化缩放处理得到，所述像端点缩放坐标为对所述实物方形区域的图像端点坐标进行归一化缩放处理得到；

根据所述两个环境参照物的物点坐标确定所述两个环境参照物之间的距离；

根据所述间隔时长、图像帧数和距离确定所述车辆的车速。

2.如权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，所述物端点缩放坐标通过如下方式获取：

选取所述实物方形区域对应的图像方形区域的中心作为原点构建新图像坐标系；

根据所述新图像坐标系对所述实物方形区域的实物端点坐标进行转换，得到物端点转换坐标；

对所述物端点转换坐标进行等比例缩放，使得缩放后的所述物端点转换坐标满足第一缩放关系：缩放后的所述物端点转换坐标到所述原点的距离与所述实物方形区域的对角线的长度呈比例关系；

根据所述第一缩放关系获取所述物端点坐标缩放系数；

根据所述物端点坐标缩放系数对所述物端点转换坐标进行缩放以得到所述物端点缩放坐标。

3.如权利要求2所述的车速确定方法，其特征在于，所述根据所述新图像坐标系对所述实物方形区域的端点坐标进行转换，得到物端点转换坐标，包括：

利用下式对所述实物方形区域的端点坐标进行转换，得到物端点转换坐标：

其中，所述表示所述物端点转换坐标，表示所述实物方形区域的端点坐标。

4.如权利要求2所述的车速确定方法，其特征在于，所述第一缩放关系为：缩放后的所述物端点转换坐标到所述原点的距离等于所述实物方形区域的对角线的一半，所述根据所述第一缩放关系获取所述物端点坐标缩放系数，包括：

利用下式获取所述物端点坐标缩放系数：

其中，C_P为所述物端点坐标缩放系数，为所述物端点转换坐标，a为所述实物方形区域的长，b为所述实物方形区域的宽。

5.如权利要求2-4任一项所述的车速确定方法，其特征在于，所述像端点缩放坐标通过如下方式获取：

根据所述新图像坐标系对所述实物方形区域的像端点坐标进行转换，得到像端点转换坐标；

对所述像端点转换坐标进行等比例缩放，使得缩放后的所述像端点转换坐标满足第二缩放关系：缩放后的所述像端点转换坐标到所述原点的距离与所述实物方形区域的对角线的长度呈比例关系；

根据所述第二缩放关系获取所述像端点坐标缩放系数；

根据所述像端点坐标缩放系数对所述像端点转换坐标进行缩放以得到所述像端点缩放坐标。

6.如权利要求5所述的车速确定方法，其特征在于，所述根据所述新图像坐标系对所述实物方形区域的像端点坐标进行转换，得到像端点转换坐标，包括：

利用下式对所述实物方形区域的物端点坐标进行转换，得到物端点转换坐标：

其中，所述表示所述像端点转换坐标，表示所述实物方形区域的像端点坐标。

7.如权利要求5所述的车速确定方法，其特征在于，所述第二缩放关系为：缩放后的所述物端点转换坐标到所述原点的距离等于所述实物方形区域的对角线的一半，所述根据所述第二缩放关系获取所述像端点坐标缩放系数，包括：

利用下式获取所述像端点坐标缩放系数：

其中，C_I为所述像端点坐标缩放系数，为所述像端点转换坐标，a为所述实物方形区域的长，b为所述实物方形区域的宽。