[发明专利]车速确定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车速确定方法、装置和计算机可读存储介质，以解决过程中的矩阵K易产生病态化，从而降低了通过图像坐标求出对应物点坐标的准确性，继而降低求出的车速的准确率的问题。方法部分包括：获取车辆行驶过程的视频流；确定视频流中相邻两帧图像之间的间隔时长；从视频流中确定车辆的目标点经过任意两个环境参照物所用的图像帧数；根据坐标映射矩阵和两个环境参照物的像点坐标获取两个环境参照物的物点坐标，坐标映射矩阵为通过视频流中某实物方形区域对应的物端点缩放坐标和像端点缩放坐标转换得到，物端点缩放坐标为对实物方形区域的实物端点坐标进行归一化缩放处理得到；像端点缩放坐标为对实物方形区域的图像端点坐标进行归一化缩放处理得到；根据两个环境参照物的物点坐标确定两个环境参照物之间的距离；根据间隔时长、图像帧数和距离确定车辆的车速。

技术领域

本发明涉及坐标转换技术领域，尤其涉及一种车速确定方法、装置及计 算机可读存储介质。

背景技术

随着汽车产业迅猛发展，汽车保有量也在增加，造成道路交通事故频发， 事故车辆的车速鉴定对交通事故的责任认定至关重要。如何高效精准的确定 确认事故车辆的车速及其重要，目前常见的方法是基于监控到的视频图像进 行车速重建，以获取事故中车辆的车速。

监控视频拍到的往往是二维的信息并非空间的三维信息，考虑到摄像头 相对于路面的俯仰角、录像设备焦距等成像系统特性因素会使视频图像在生 成过程中出现空间距离与图像距离不能精确对应的现象。为此，数字图像坐 标系与地面空间坐标系图像空间必须进行直接线性变换处理，统称逆透视变 换方法。其中最重要为求出数字图像坐标系与地面坐标系的映射矩阵H，便 可通过任意两点的图像坐标求出对应地面两点的空间坐标，继而利用对应地 面两点的空间坐标便可求得车辆经过该两点的距离，最后求得相应的车速。

但是，传统逆透视变换方法如下：监控现场道路通常可近似为平面，因 此只需考虑平面上的点的坐标映射关系，可以认为平面上的点Z坐标相同， 只讨论X、Y方向点的坐标映射关系，从而使得三坐标问题转化为二坐标问题。 设空间中任一点为P(xs,ys,s)，则该点在像平面对应点为I(u,v,1)。从实际物平 面坐标到像平面坐标的变换是映射平面上的可逆齐次线性变换，可见，传统 的逆透视求解图像内任意一点的图像坐标与实际物体的空间坐标的映射关系 往往非常繁琐，特别在物点坐标P(xs,ys,s)和像点坐标I(u,v,1)由于坐标值数量 级与单位不同，譬如物点坐标(5m,1m,1m)，像点坐标(500px,500px,1px)， 在求解过程中的矩阵易产生病态化，从而降低了通过图像坐标求出对应物点 坐标的准确性，导致求出的车辆经过该两点的距离的准确性降低，使得最后 依据该两点的距离求得的相应车速的准确性也较低。

发明内容

本发明提供一种车速确定方法、装置及计算机可读存储介质，以解决现 有技术中获取的车速准确性较低的问题。

第一方面，提供了一种车速确定方法，包括：

获取车辆行驶过程的视频流；

确定所述视频流中相邻两帧图像之间的间隔时长；

从所述视频流中确定所述车辆的目标点经过任意两个环境参照物所用的 图像帧数；

根据坐标映射矩阵和所述两个环境参照物的像点坐标获取所述两个环境 参照物的物点坐标，所述坐标映射矩阵为通过所述视频流中某实物方形区域 对应的物端点缩放坐标和像端点缩放坐标转换得到，所述物端点缩放坐标为 对所述实物方形区域的实物端点坐标进行归一化缩放处理得到；所述像端点 缩放坐标为对所述实物方形区域的图像端点坐标进行归一化缩放处理得到；

根据所述两个环境参照物的物点坐标确定所述两个环境参照物之间的距 离；

根据所述间隔时长、图像帧数和距离确定所述车辆的车速。

进一步地，所述物端点缩放坐标通过如下方式获取：