[发明专利]一种PDO数据读写方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种PDO数据读写的方法，包括以下步骤：预设配置文件，在配置文件中定义设备产品编号与其PDO操作脚本文件的对应关系；设备启动后，获取设备信息文件，设备信息文件包含设备的产品编号列表；根据产品编号列表在配置文件中查找并判断是否存在与其对应的PDO操作脚本文件；若有，则执行下面步骤；若无，则执行其他步骤；读入PDO操作脚本文件；解析PDO操作脚本文件，得到转换后的PDO操作指令；在虚拟机中，周期性地执行PDO操作指令，完成PDO数据交换。由此，很容易修改PDO数据，设备PDO数据的读写不依赖于设备在网络中的连接顺序，改变连接设备的顺序不影响设备的识别，方便设备的扩展性、灵活性、兼容性。

技术领域

本申请涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种PDO数据读写方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

工业控制中，多个设备可以通过EtherCat方式连接起来，组成一个设备网络。当组成了一个网络后，由一个网络描述文件定义各个设备的连接情况，并且每个设备的PDO映射到整个PDO中。当现场更改设备的连接顺序，或者接入新的设备时，都需要更改网络描述文件，PDO映射也会发生变化。如此一来，一般将设备的PDO读写以代码的方式写在程序中的方法，会很难适应这种变化。当连入新的设备时，往往不能识别，而需要修改代码，并重新编译和发布，给设备的扩展性、灵活性、兼容性带来很大的阻碍。

此外，接入网络中的各种模块需要按照功能分成轴模块、数字量IO、模拟量IO、主轴、手轮等。而且网络中可以接入多个相同的模块。因此需要将相同的模块按照连续顺序排序编号。然后在PDO数据交换时，自动将对应功能模块的PDO数据写入相应的寄存器或从对应的寄存器读取数据。采用硬编程的方法，在设备改变时，都需要重新编程，很不方便。

发明内容

为了解决上述问题的一个或多个，本申请提供了一种PDO数据读写方法、装置、设备及存储介质。

根据本申请的一个方面，提供一种PDO数据读写的方法，包括以下步骤：

预设配置文件，在配置文件中定义设备产品编号与其PDO操作脚本文件的对应关系；

设备启动后，获取设备信息文件，设备信息文件包含设备的产品编号列表；

根据产品编号列表在配置文件中查找并判断是否存在与其对应的PDO操作脚本文件；若有，则执行下面步骤；若无，则执行其他步骤；

读入PDO操作脚本文件；

解析PDO操作脚本文件，得到转换后的PDO操作指令；

在虚拟机中，周期性地执行PDO操作指令，完成PDO数据交换。

在一些实施方式中，其他步骤包括：

新增设备的PDO操作脚本文件；

将新增的PDO操作脚本文件与配置文件相关联。

在一些实施方式中，PDO操作脚本文件中，PDO读操作定义在区域[IN]中，PDO读操作定义在区域[OUT]中。

在一些实施方式中，PDO操作脚本文件中还定义了设备类型，不同的设备类型设置不同的设备类型识别标识，设备类型包含在所述区域[IN]或区域[OUT]中。

在一些实施方式中，PDO操作脚本文件中还定义了操作指令。

在一些实施方式中，每个所述操作指令对应的操作数分别为运算寄存器地址和直接数。

在一些实施方式中，运算寄存器用于保存即将参与运算的数据。

根据本申请的另一个方面，还提供一种PDO数据读写装置，包括：

配置文件存储模块，用于预设配置文件，在所述配置文件中定义设备产品编号与其PDO操作脚本文件的对应关系；