[发明专利]仓储机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种仓储机器人及其工作方法。该仓储机器人包括移动底盘，所述移动底盘上设有架体，所述架体上设有储货装置、机械手以及可带动机械手竖直升降的升降机构，所述机械手位于储货装置上方，所述机械手包括左右对称设置的抓取机构，所述抓取机构包括货叉以及用于驱动货叉左右移动的第一驱动机构，所述货叉包括卡爪以及可带动卡爪前后移动的移动机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械手、升降机构、第一摄像头、无线通信模块电连接。本发明无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种仓储机器人及其工作方法。

背景技术

智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。

目前，智能仓储是在仓库内设置多个货架，货架上放置有周转箱，货品放在周转箱内，智能仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种智能仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种仓储机器人及其工作方法，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且其工作占用空间小，可以使仓库内货架密度大大提高。

为了解决上述问题，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明的仓储机器人，包括移动底盘，所述移动底盘上设有架体，所述架体上设有储货装置、机械手以及可带动机械手竖直升降的升降机构，所述机械手位于储货装置上方，所述机械手包括左右对称设置的抓取机构，所述抓取机构包括货叉以及用于驱动货叉左右移动的第一驱动机构，所述货叉包括卡爪以及可带动卡爪前后移动的移动机构，所述移动底盘底部设有第一摄像头，所述移动底盘上还设有控制器和无线通信模块，所述控制器分别与移动底盘、机械手、升降机构、第一摄像头、无线通信模块电连接。

在本技术方案中，移动底盘包括底盘，底盘底部设有两个行走模块，行走模块包括驱动轮以及驱动驱动轮转动的行走电机，行走电机与控制器电连接。底盘底面四角还设有万向轮。控制器通过行走电机驱动驱动轮运动，从而控制移动底盘在地面上自由移动。

第一摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助仓储机器人定位，配合移动底盘，实现在仓储区域自由移动。仓储机器人通过无线通信模块接收管理中心发送的无线指令。

仓储机器人通过升降机构带动机械手升降，机械手用于将储货装置上的周转箱取下放到仓储区域的货架上，或者将仓储区域的货架上的周转箱取下放到储货装置上。机械手抓取周转箱时，先将左右两个卡爪移动到周转箱左右两侧，然后将两个卡爪相互靠近卡在周转箱两侧的凹槽内，最后机械手上升将周转箱抓取起来，放到储货装置或货架上。

储货装置、机械手、升降机构都位于移动底盘的上方空间，大大减小了仓储机器人在移动过程中占用的空间，使得仓储区域可以更密集的存放更多的货架，大大提高了仓储区域的空间利用率。仓储机器人在减小占用空间的同时能够很好的完成仓储中取货/放货操作，无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率，且使仓库内货架密度大大提高。