[发明专利]一种栽树机器人

权利要求书

1.一种栽树机器人，包括翻土机构（1）、挖土机构（2）、送苗机构（3）、培土机构（4）、行走轮（5）、行走轮支架（6）、行走主轴（7）、电机固定盘（8）、四爪转盘（9）、转盘套筒（10）、转盘驱动大齿轮（11）、转盘驱动小齿轮（12）、转盘驱动小齿轮轴（13）、联轴器（14）、转盘驱动电机（15）、主轴16，其特征在于：

所述的翻土机构（1）、挖土机构（2）、培土机构（4）设置在四爪转盘（9）的三个长爪的端部，送苗机构（3）同轴固定安装在主轴（16）的上，行走轮（5）设置在行走轮支架（6）的一端，行走轮支架（6）的另一端固定安装在行走主轴（7）的下端面上，行走主轴（7）的上端面固定安装在主轴（16）的下端面上，转盘套筒（10）转动安装在主轴（16）上，四爪转盘（9）固定安装在转盘套筒（10）上，转盘驱动大齿轮（11）同轴固定安装在转盘套筒（10）上，转盘驱动大齿轮（11）与转盘驱动小齿轮（12）形成齿轮配合，转盘驱动小齿轮（12）同轴固定安装在转盘驱动小齿轮轴（13）上，转盘驱动小齿轮轴（13）通过联轴器（14）与转盘驱动电机（15）的输出轴形成固定连接，电机固定盘（8）固定安装在转盘套筒（10）上，转盘驱动电机（）固定安装在电机固定盘（8）上。

2.根据权利要求1所述的一种栽树机器人，其特征在于：所述的翻土机构（1）包括翻土电机（101）、轴承座A102、轨道圆盘固定长支架（103）、翻土主轴（104）、轨道圆盘105、钻头旋转电机（106）、钻头（107）、钻头主轴（108）、钻头轴套（109）、拨叉（110）、丝杠（111）、固定板（112）、滑块113、升降电机（114）、升降电机固定架（115）、轨道圆盘固定短支架（116），翻土电机（101）固定安装在四爪转盘（9）上，轴承座A（102）固定安装在四爪转盘（9）上，翻土主轴（104）与轴承座A（102）转动连接，拨叉（110）固定安装在翻土主轴（104）的下端，翻土主轴（104）与轨道圆盘（105）转动连接，轨道圆盘固定长支架（103）的一端固定安装在四爪转盘（9）上，另一端固定安装在轨道圆盘（105）上，轨道圆盘固定短支架（116）一端固定安装在轨道圆盘（105）上，另一端固定安装在四爪转盘（9）上，固定板（112）固定安装在拨叉（110）上，升降电机固定架（115）固定安装在固定板（112）上，升降电机（114）固定安装在升降电机固定架（115）上，升降电机（114）的输出轴与丝杠（111）固定连接，滑块（113）与丝杠（111）形成螺纹配合，钻头旋转电机（106）固定安装在滑块（113）上，钻头主轴（108）与钻头旋转电机（106）的输出轴固定连接，钻头（107）固定安装在钻头主轴（108）的下端，钻头轴套（109）与钻头主轴（108）同轴转动连接，钻头轴套（109）与拨叉（110）和轨道圆盘（105）上的轨道内表面相切。

3.根据权利要求1所述的一种栽树机器人，其特征在于：所述的挖土机构（2）包括挖土机构旋转电机（201）、轴承座B（202）、挖土机构主轴（203）、固定杆（204）、铲子（205）、水平固定板（206）、摇杆（207）、摇杆铰接块（208）、转杆（209）、转杆轴支座（210）、转杆电机座（211）、转杆轴（212）、转杆电机（213）、销（214），挖土机构旋转电机（201）固定安装在四爪转盘（9）上，轴承座B（202）固定安装在四爪转盘（9）上，挖土机构主轴（203）与挖土机构旋转电机（201）的输出轴固定连接，挖土机构主轴（203）与轴承座B（202）转动连接，固定杆（204）的一端固定安装在挖土机构主轴（203）上，另一端固定安装在水平固定板（206）上，水平固定板（206）固定安装在挖土机构主轴（203）上，摇杆铰接块（208）固定安装在摇杆铰接块（208）上，摇杆（207）的一端通过销（214）与摇杆铰接块（208）铰接，另一端通过销（214）与铲子（205）铰接，转杆轴支座（210）固定安装在水平固定板（206）上，转杆电机座（211）固定安装在水平固定板（206）上，转杆电机（213）固定安装在转杆电机座（211）上，转杆轴（212）与转杆电机（213）的输出轴固定连接，转杆轴（212）与转杆电机座（211）转动连接，转杆（209）的一端固定安装在转杆轴（212）上，另一端与铲子（205）铰接。