[发明专利]一种船舶货舱智能清洗装置

权利要求书

1.一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：包括机体、工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构、识别机构和控制装置，所述控制装置与所述工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构和识别机构通信连接，以控制所述工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构和识别机构；所述工作机构包括至少一个设置在所述机体上的喷头组件和与所述喷头组件连接的高压水泵系统，所述工作机构用于对舱壁进行冲洗、打磨以及喷涂；所述行走机构包括对称设置在所述机体两侧的两个行走履带，用于带动机体在舱壁上移动；所述驱动机构包括分别驱动所述行走履带的两个驱动电机；所述吸附机构固定安装在所述机体的底部，用于将机体吸附在舱壁上；所述路径规划机构设置在所述机体上，用于根据船舶的肋骨间距规划所述机体的移动路径；所述识别机构设置在所述机体上，用于采集作业区域的实时图像，并判断作业区域的冲洗、打磨或者喷涂是否完成；

所述行走履带上等距设有若干辊子组件，所述辊子组件包括辊子架和具有磁性的辊子，所述辊子架固定在所述行走履带的外侧，所述辊子转动设置在所述辊子架上，所述辊子的轴线与所述行走履带的轴线呈0～45°夹角。

2.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述喷头组件包括喷头座、喷水弯管和喷嘴，所述喷头座与机体固定连接，所述喷头座内设有驱动器，所述喷水弯管转动安装在所述喷头座上并与所述驱动器连接，所述机体上还设有高压水接口，所述高压水接口的一端与所述高压水泵系统连接，另一端通过喷水弯管与所述喷嘴连通，所述喷嘴可拆卸连接在所述喷水弯管上，所述喷水弯管上设有第一电磁阀。

3.根据权利要求2所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述高压水泵系统包括水泵、含砂罐和水箱，所述水泵的进水口与水箱的出水口连接，所述水泵的出水口通过高压水管与所述高压水接口连接，所述含砂罐的底部设有出砂口，所述出砂口连接在所述高压水管上，所述水箱的出水口上设有第二电磁阀，所述含砂罐的出砂口设有第三电磁阀。

4.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述行走履带包括链条、驱动轮和支撑轮，所述链条包裹在所述驱动轮和支撑轮的外侧并与所述驱动轮和支撑轮啮合，所述驱动轮与驱动电机的输出端同轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述吸附机构包括若干电磁铁，两个相邻的电磁铁之间设有隔磁板。

6.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述路径规划机构包括路径规划模块、分析模块和至少一个检测模块，所述检测模块用于检测机体移动方向上的障碍物，所述分析模块用于获取障碍物的坐标信息，所述路径规划模块用于根据坐标信息重新规划移动路径。

7.根据权利要求6所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述检测模块包括红外线传感器和超声波传感器，所述红外线传感器用于检测机体前进方向上的运动物体，所述超声波传感器用于检测机体移动方向上的静止物体。

8.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述识别机构包括摄像头、图像处理模块和判断模块，所述摄像头转动设置在所述机体上，用于采集作业区域的实时图像信息，所述图像处理模块对采集的图像信息进行降噪和色彩复原处理后转换成对应的数字信号并传输给判断模块，所述判断模块将接收的数字信号与判断模块中存储的阈值信息进行比对，判断舱壁的清洗、打磨以及喷涂是否完成。

9.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述控制装置上设有显示装置，所述显示装置用于显示作业区域的实时图像、作业时的水压、水温及流量。

10.根据权利要求1所述的一种船舶货舱智能清洗装置，其特征在于：所述机体上还固定安装有设有照明灯。