[发明专利]一种船舶货舱智能清洗装置

说明书

本发明公开了一种船舶货舱智能清洗装置，包括机体、工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构、识别机构和控制装置；所述工作机构包括至少一个设置在所述机体上的喷头组件和与所述喷头组件连接的高压水泵系统，所述行走机构包括对称设置在所述机体两侧的两个行走履带，所述驱动机构包括分别驱动所述行走履带的两个驱动电机，所述吸附机构固定安装在所述机体的底部，所述路径规划机构设置在所述机体上，所述识别机构转动设置在所述机体上；操作者在使用时可以通过更换不同作用的喷嘴来实现对舱壁的清洗、除锈、打磨以及喷涂上漆，结构简单，操作方便，且具有较高的实用性。

技术领域

本发明涉及船舶清洗技术领域，特别是涉及一种船舶货舱智能清洗装置。

背景技术

近年来，我国大宗商品的进口量特别是煤炭和铁矿石的进口量大幅增长，散货船市场需求供应增长加快，促使洗舱市场的快速发展。承运大宗货物的一般是散货船，占到了世界海运总量的40％，每次航次结束后船员要对货舱进行洗舱作业，洗舱是装载货物前的一个必要步骤。在洗舱时需要船员身着特制的防护服利用竹竿、扫把等工具并借助强碱性和酸性化学物质对整个货舱进行清扫，且经常悬挂在半空中在货舱难以到达的区域去清洗作业，由于船舶趋于大型化，清洗作业量十分大。

目前，传统人工洗舱大致分为五个步骤：扫舱、预洗、化学品清洗、高压海水整体冲以及局部检查和淡水冲洗。传统的人工洗舱不仅耗时长、清洁效率低、工作量大，而且大块污渍还难以去除，货舱舱壁高处也很难清洗到，通常一次洗舱需要十几天的作业才能达到检验标准。在洗舱过程中通常还需要借助强碱性和强酸性的化学清洁剂进行清洗，这不仅会对海洋环境造成污染，还会威胁到洗舱人员的人身安全；而且由于人工方式进行洗舱时，需要船员手持皮龙枪，由于喷出的水压力和水温都较高，很容易造成人员受伤，尤其是当船员在进行高空作业时，过大的水压极易造成人员坠落。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种吸附稳定、移动灵活、能够自动规划行走路径且清洗效率高的船舶货舱智能清洗装置。

为解决上述问题，本发明提供一种船舶货舱智能清洗装置，包括机体、工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构、识别机构和控制装置，所述控制装置与所述工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构和识别机构通信连接，以控制所述工作机构、行走机构、驱动机构、吸附机构、路径规划机构和识别机构；所述工作机构包括至少一个设置在所述机体上的喷头组件和与所述喷头组件连接的高压水泵系统，所述喷头组件用于对舱壁进行冲洗、打磨以及喷涂，所述高压水泵系统用于为喷头组件提供持续的高压水流；所述行走机构包括对称设置在所述机体两侧的两个行走履带，用于带动机体在舱壁上移动；所述驱动机构包括分别驱动所述行走履带的两个驱动电机；所述吸附机构固定安装在所述机体的底部，用于将机体吸附在舱壁上；所述路径规划机构设置在所述机体上，用于根据船舶的肋骨间距规划所述机体的移动路径；所述识别机构设置在所述机体上，用于采集作业区域的实时图像，并判断作业区域的冲洗、打磨或者喷涂是否完成；

所述行走履带上等距设有若干辊子组件，所述辊子组件包括辊子架和具有磁性的辊子，所述辊子架固定在所述行走履带的外侧，所述辊子转动设置在所述辊子架上，所述辊子的轴线与所述行走履带的轴线呈0～45°夹角。

进一步的，所述喷头组件包括喷头座、喷水弯管和喷嘴，所述喷头座与机体固定连接，所述喷头座内设有驱动器，所述喷水弯管转动安装在所述喷头座上并与所述驱动器连接，所述机体上还设有高压水接口，所述高压水接口的一端与所述高压水泵系统连接，另一端通过喷水弯管与所述喷嘴连通，所述喷嘴可拆卸连接在所述喷水弯管上，所述喷水弯管上设有第一电磁阀。

进一步的，所述高压水泵系统包括水泵、含砂罐和水箱，所述水泵的进水口与水箱的出水口连接，所述水泵的出水口通过高压水管与所述高压水接口连接，所述含砂罐的底部设有出砂口，所述出砂口连接在所述高压水管上，所述水箱的出水口上设有第二电磁阀，所述含砂罐的出砂口设有第三电磁阀。