[发明专利]一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统

权利要求书

1.一种通信故障下的农机控制方法，其特征在于，包括：

以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1T0；

当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；

若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。

2.根据权利要求1所述的通信故障下的农机控制方法，其特征在于，还包括：

若在当前控制指令序列中控制指令输出耗尽之前，云端控制设备与农机控制器之间通信得到恢复，继续从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列，以恢复到通信中断前的状态。

3.根据权利要求1所述的通信故障下的农机控制方法，其特征在于，所述控制农机进入安全状态，包括：

判断农机上是否有驾驶员；

若判定农机上存在驾驶员，则切换为人工驾驶模式；

若判定农机上不存在驾驶员，则停止农机的运动。

4.根据权利要求1所述的通信故障下的农机控制方法，其特征在于，在农机进入安全状态之后，还包括：

不断检测是否能够与云端控制设备建立通信连接；

若能够建立通信连接，则建立通信连接并接收云端控制设备发送的控制指令序列，以便恢复到通信中断前的状态。

5.一种通信故障下的农机控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1T0；

输出模块，用于当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；

控制模块，用于若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。

6.根据权利要求5所述的通信故障下的农机控制装置，其特征在于，还包括：

恢复模块，用于若在当前控制指令序列中控制指令输出耗尽之前，云端控制设备与农机控制器之间通信得到恢复，继续从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列，以恢复到通信中断前的状态。

7.根据权利要求5所述的通信故障下的农机控制装置，其特征在于，控制模块包括：

判断子模块，用于判断农机上是否有驾驶员；

切换子模块，用于在判定农机上存在驾驶员时，切换为人工驾驶模式；

停止子模块，用于在判定农机上不存在驾驶员时，停止农机的运动。

8.根据权利要求5所述的通信故障下的农机控制装置，其特征在于，还包括：

检测模块，用于在农机进入安全状态之后，不断检测是否能够与云端控制设备建立通信连接；

通信建立模块，用于在能够建立通信连接时，建立通信连接并接收云端控制设备发送的控制指令序列，以便恢复到通信中断前的状态。

9.一种农机，其特征在于，该农机具有一控制器；其中，该控制器用于运行程序，该程序运行时执行如权利要求1-4任一项所述的通信故障下的农机控制方法。

10.一种农机系统，其特征在于，该农机系统包括：如权利要求9所述的农机，以及云端控制设备。