[发明专利]一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统

说明书

本发明提出了一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，涉及农业机械技术领域，以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1T0；当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1‑T0部分；若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。本申请可以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题，增加了农机运动的可持续性和稳定性。

技术领域

本申请涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于田间作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。

不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。因此，农机的重要组成部分包括行驶机构和工作装置，行驶机构和工作装置又分别有其驱动装置、状态检测装置、控制装置和辅助装置。

目前，一些农机采用远程控制进行作业。当农机通过云端控制设备进行控制作业时，对通信质量要求较高。农机与云端控制设备之间的通信质量能够显著地影响农机的运动状态，存在一定的风险。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种通信故障下的农机控制方法、装置、农机及农机系统，以应对农机通过云端控制设备进行控制作业时出现的通信故障问题。

该通信故障下的农机控制方法包括：

以时间周期T0从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列；且每次使用新获取的控制指令序列覆盖前一次获取的控制指令序列中的未执行部分；同时不断按顺序输出新获取的控制指令序列，以控制农机运动；其中，T1T0；

当云端控制设备与农机控制器之间通信中断时，在输出当前控制指令序列中时间前T0内的部分之后，继续输出后段T1-T0部分；

若当前控制指令序列中控制指令输出耗尽且云端控制设备与农机控制器之间通信未恢复，控制农机进入安全状态。

进一步地，还包括：

若在当前控制指令序列中控制指令输出耗尽之前，云端控制设备与农机控制器之间通信得到恢复，继续从云端控制设备获取未来预定时间T1内的控制指令序列，以恢复到通信中断前的状态。

进一步地，所述控制农机进入安全状态，包括：

判断农机上是否有驾驶员；

若判定农机上存在驾驶员，则切换为人工驾驶模式；

若判定农机上不存在驾驶员，则停止农机的运动。

进一步地，在农机进入安全状态之后，还包括：

不断检测是否能够与云端控制设备建立通信连接；

若能够建立通信连接，则建立通信连接并接收云端控制设备发送的控制指令序列，以便恢复到通信中断前的状态。

另一方面，本申请还提出了一种通信故障下的农机控制装置，包括：