[发明专利]一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统

权利要求书

1.一种农机机群的故障处理方法，其特征在于，包括：

在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；

当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；

当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；

去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。

2.根据权利要求1所述的农机机群的故障处理方法，其特征在于，还包括：

当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域设置为故障区域；

将故障区域从原有的作业区域中去除以生成新的作业区域；

所述对新的农机机群重新进行作业规划包括：根据新的作业区域，对新的农机机群重新进行作业规划。

3.根据权利要求1所述的农机机群的故障处理方法，其特征在于，所述判断故障农机的行驶方向是否可控包括：

向故障农机发送一个以预设方向和预设速度行驶的测试指令；

判断故障农机是否朝预设方向移动；若故障农机朝预设方向移动，则判定故障农机的行驶方向为可控；若否，则判定故障农机的行驶方向为不可控。

4.根据权利要求1所述的农机机群的故障处理方法，其特征在于，所述在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障包括：

获取农机机群中各个农机的行驶状态参数；

判断农机的行驶状态参数是否与达到设定的目标值；当农机的行驶状态参数与设定的目标值不同时，农机存在故障。

5.一种农机机群的故障处理装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；

判断模块，用于当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；

农机移动模块，用于当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；

规划模块，用于去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。

6.根据权利要求5所述的农机机群的故障处理装置，其特征在于，还包括：

设置模块，用于当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域设置为故障区域；

生成模块，用于将故障区域从原有的作业区域中去除以生成新的作业区域；

规划模块具体用于：根据新的作业区域，对新的农机机群重新进行作业规划。

7.根据权利要求5所述的农机机群的故障处理装置，其特征在于，判断模块包括：

测试指令发送子模块，用于向故障农机发送一个以预设方向和预设速度行驶的测试指令；

判断子模块，用于判断故障农机是否朝预设方向移动；若故障农机朝预设方向移动，则判定故障农机的行驶方向为可控；若否，则判定故障农机的行驶方向为不可控。

8.根据权利要求5所述的农机机群的故障处理装置，其特征在于，检测模块包括：

获取子模块，用于获取农机机群中各个农机的行驶状态参数；

检测子模块，用于判断农机的行驶状态参数是否与达到设定的目标值；当农机的行驶状态参数与设定的目标值不同时，农机存在故障。

9.一种云端控制设备，其特征在于，该云端控制设备具有一处理器；其中，该处理器用于运行程序，该程序运行时执行如权利要求1-4任一项所述的农机机群的故障处理方法。

10.一种农机系统，其特征在于，该农机系统包括：权利要求9所述的云端控制设备、以及农机机群；其中，农机机群中包含有能够协同作业的多个农机。