[发明专利]一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统

说明书

本发明提出了一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统，涉及农用机械技术领域，包括：在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。在本申请中，当检测农机故障时，对故障农机进行相应的处理，并重新进行作业规划，减小了农机故障带来的影响。

技术领域

本申请涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种农机机群的故障处理方法、装置、云端控制设备及农机系统。

背景技术

农机主要包括拖拉机、收获机、耕整种植机、低速载货汽车等，主要用于户外作业。农机工作环境的特点为：地块形状为规则或不规则几何图形；场地可能有上下坡等起伏缓变地形，也可能有小沟、小坎、石块等突变地形；场地内或场地边缘可能有不可碰撞、不可接近物体，例如边界墙、树、建筑物等；场地内可能有其他农机在作业，或者多台农机协同作业。不同类型的农机，其工作过程可以划分为两部分：行驶和作业，行驶是指农机在场地内的按要求的运动；作业是指农机与农田、农作物、其他农机发生相互作用。

在一些情况下，多台农机能够组成农机机群进行协同作业。例如，三台收割机组成机群进行协同作业，并通过网络进行连接和通讯，共同在作业区域内协同作业。农机机群在协同工作时，如果其中有农机出现故障则会严重影响整个农机机群的工作。因此，当农机机群协同作业时，如果有农机出现故障，需要对出现的故障的农机进行处理，以便继续进行作业。

发明内容

本申请所要解决的技术问题在于，当农机机群协同作业时，如果有农机出了故障，如何处理该故障农机并继续协同工作。

该农机机群的故障处理方法包括：

在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；

当检测到农机机群中有农机存在故障时，暂停农机机群的作业，并判断故障农机的行驶方向是否可控；

当故障农机的行驶方向可控时，控制故障农机移动到农机机群的作业区域以外的位置；

去除农机机群中的故障农机以形成新的农机机群，并对新的农机机群重新进行作业规划。

进一步地，该农机机群的故障处理方法还包括：

当故障农机的行驶方向不可控时，将故障农机所在的区域设置为故障区域；

将故障区域从原有的作业区域中去除以生成新的作业区域；

所述对新的农机机群重新进行作业规划包括：根据新的作业区域，对新的农机机群重新进行作业规划。

进一步地，所述判断故障农机的行驶方向是否可控包括：

向故障农机发送一个以预设方向和预设速度行驶的测试指令；

判断故障农机是否朝预设方向移动；若故障农机朝预设方向移动，则判定故障农机的行驶方向为可控；若否，则判定故障农机的行驶方向为不可控。

进一步地，所述在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障包括：

获取农机机群中各个农机的行驶状态参数；

判断农机的行驶状态参数是否与达到设定的目标值；当农机的行驶状态参数与设定的目标值不同时，农机存在故障。

另一方面，本申请还提出了一种农机机群的故障处理装置，其包括：

检测模块，用于在农机机群协同工作时检测农机机群中各个农机是否存在故障；