[发明专利]高精度的定位方法及产品

权利要求书

1.一种高精度的定位方法，其特征在于，包括：

获取目标区域内的待确定定标物在当前时刻的定标数据；

根据定标数据，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的对应关系，并根据所述对应关系确定所述待确定定标物在所述语义地图中的点云数据；

根据所述待确定定标物的点云数据，确定车辆在当前时刻的位姿状态；

根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果，包括：

计算所述车辆在当前时刻和上一时刻的位姿状态之间的第一位姿变化值；

根据预设的判定条件对所述第一位姿变化值进行判定，获得判定结果，其中，所述判定结果用于表示所述当前时刻的位姿状态的可信度；

若当前时刻的位姿状态可信，则将所述当前时刻的位姿作为当前时刻的定位结果进行输出。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果，包括：

确定所述待确定定标物的数量，并根据所述数量确定所述当前时刻的姿态的可信度；

若当前时刻的位姿状态可信，则将所述当前时刻的位姿作为当前时刻的定位结果进行输出。

4.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，若当前时刻的位姿状态不可信，则将第二位姿变化值和所述上一时刻的位姿状态所构成的定位结果作为当前时刻的定位结果，并进行输出；

其中，所述第二位姿变化值是利用航位推算算法对上一时刻的位姿状态进行处理获得的。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，还包括：

采集目标区域内各定标物的点云数据；

根据各定标物的点云数据构建目标区域对应的语义地图。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据各定标物的点云数据构建目标区域对应的语义地图，包括：

对所述点云数据依次进行滤波处理和特征点处理，获得处理后的点云数据；

对所述处理后的点云数据进行运动畸变处理和运动估计处理，获得所述语义地图。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据定标数据，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的对应关系，包括：

对所述根据定标数据依次进行聚类分割处理和模型约束处理，获得所述待确定定标物的空间轮廓特征；

根据所述待确定定标物的空间轮廓特征，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的匹配程度。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，根据所述待确定定标物的空间轮廓特征，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的匹配程度，包括：

针对所述预设的语义地图中的每一定标物的点云数据，计算其与所述待确定定标物的空间轮廓特征的匹配程度；

确定所述待确定定标物的点云数据，其中，所述匹配程度最高的定标物在所述语义地图中的点云数据将作为所述待确定定标物的点云数据。

9.一种高精度的定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域内的待确定定标物在当前时刻的定标数据；

数据处理模块，用于根据定标数据，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的对应关系，并根据所述对应关系确定所述待确定定标物在所述语义地图中的点云数据；

定位模块，用于根据所述待确定定标物的点云数据，确定车辆在当前时刻的位姿状态；还用于根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果。