[发明专利]高精度的定位方法及产品

说明书

本公开提供的高精度的定位方法及产品，通过获取目标区域内的待确定定标物在当前时刻的定标数据；根据定标数据，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的对应关系，并根据所述对应关系确定所述待确定定标物在所述语义地图中的点云数据；根据所述待确定定标物的点云数据，确定车辆在当前时刻的位姿状态；根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果，从而可在不使用GPS定位技术的情况下，可直接利用定标数据和语义地图确定车辆的位姿状态，进而得到定位结果，在包括地下停车场在内的特殊环境下，相对于GPS定位技术，其定位精准性、稳定性和鲁棒性均得到了提升。

技术领域

本公开实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种高精度的定位方法及产品。

背景技术

随着生活水平的提高，驾车出行成为人们的日常选择。在车辆驾驶的过程中，为了给人们提供导航信号或路线指引，对车辆进行定位成为必不可缺的缓解。

在现有技术中，一般是利用全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)对车辆进行定位的，但是在车辆位于特殊环境时，如地下停车场，GPS的定位信号的传输将受到限制。此时，车辆定位的准确性将无法得到保证。

发明内容

针对上述问题，本公开提供了一种高精度的定位方法及产品。

第一方面，本公开提供了一种高精度的定位方法，包括：

获取目标区域内的待确定定标物在当前时刻的定标数据；

根据定标数据，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的对应关系，并根据所述对应关系确定所述待确定定标物在所述语义地图中的点云数据；

根据所述待确定定标物的点云数据，确定车辆在当前时刻的位姿状态；

根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果。

第二方面，本公开提供了一种高精度的定位装置，包括：

获取模块，用于获取目标区域内的待确定定标物在当前时刻的定标数据；

数据处理模块，用于根据定标数据，确定所述待确定定标物与预设的语义地图中的各定标物的对应关系，并根据所述对应关系确定所述待确定定标物在所述语义地图中的点云数据；

定位模块，用于根据所述待确定定标物的点云数据，确定车辆在当前时刻的位姿状态；还用于根据车辆的当前时刻的位姿状态确定当前时刻的定位结果。

第三方面，本公开提供了一种高精度的定位系统，包括：高精度的定位装置，以及承载在车辆上的激光雷达系统，所述车辆位于目标区域内；

其中，所述激光雷达系统用于采集目标区域内的待确定定标物在当前时刻的定标数据，并将所述定标数据发送至所述高精度的定位装置，以供所述高精度的定位装置利用所述权利要求1-8任一项所述的方法执行对车辆的定位。

第四方面，本公开提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如前任一项所述的方法。

第五方面，一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如前任一项所述的方法。