[发明专利]吸附手以及搭载有该吸附手的工业用机器人

说明书

一种机器人用吸附手(20)，安装于工业用机器人，通过吸附部(70)吸附工件，其中，内置有真空泵(30)，该真空泵具备形成有吸气口(33a)以及排气口(34a)的壳体(31)，从吸气口间歇性地吸引空气并从排气口间歇性地排出空气，吸附部经由吸引通路(61)与吸气口连接，由多孔质材料形成的第一部件(48)覆盖排气口。

技术领域

本发明涉及安装于机器人等设备使用的吸附手，尤其涉及对需要进行吸附工件等物品的吸附作业的工业用机器人适宜的机器人用吸附手。

背景技术

以往，存在一种吸附手，该吸附手安装于机器人，吸附并保持工件(参照专利文献1)。在专利文献1中记载的吸附手上连接有用于吸引或排放空气的管子。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-139835号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，与吸附手连接的管子连接到在离开吸附手的位置设置的真空泵。因此，在机器人动作时，管子有可能缠绕在机器人上。但是，为了将真空泵内置于吸附手以省去管子，必须使真空泵小型化。另外，还希望抑制由吸附手产生的噪音。

本发明的目的在于，在搭载于内置有真空泵的机器人用等设备的吸附手中，使真空泵小型化并抑制由吸附手产生的噪音。

用于解决技术问题的技术方案

用于解决上述技术问题的第一方式是一种机器人用吸附手，其安装于机器人，通过吸附部吸附工件，其中，内置有真空泵，该真空泵具备形成有吸气口以及排气口的壳体，从所述吸气口间歇性地吸引空气并从所述排气口间歇性地排出空气，所述吸附部经由吸引通路与所述吸气口连接，由多孔质材料形成的第一部件覆盖所述排气口。

在上述结构中，吸附手例如安装于工业用机器人，通过吸附部吸附工件。

在此，真空泵具备形成有吸气口以及排气口的壳体，从吸气口间歇性地吸引空气并从排气口间歇性地排出空气。吸附部经由吸引通路与吸气口连接。因此，通过从吸气口吸引空气，能够使吸附部形成负压，能够通过吸附部吸附工件。吸附手内置有真空泵。因此，无需通过管子来连接在离开吸附手的位置设置的真空泵和吸附手，能够防止工业用机器人等设备动作时管子缠绕在机器人上。

由于真空泵从吸气口间歇性地吸引空气时产生的空气的压力差，在吸气口产生脉动音。另外，由于真空泵从排气口间歇性地排出空气时产生的空气的压力差，在排气口产生比在吸气口产生的脉动音更大的脉动音。针对这一点，由多孔质材料形成的第一部件覆盖了排气口，因此空气从排气口经由第一部件被排出。从排气口排出的空气经过第一部件时经过在多孔质材料内部形成的细微的间隙。其结果是，空气的压力差变小，能够抑制在排气口产生的脉动音(噪音)。进一步，由于仅是利用由多孔质材料形成的第一部件覆盖排气口，因此能够简化用于抑制噪音的结构，能够使真空泵小型化。

在第二方式中，所述第一部件由不锈钢的烧结材料形成。根据这样的结构，与真空泵的所谓的消声器相比，能够以低成本制造第一部件，并能够提高第一部件的耐久性。

在第三方式中，由多孔质材料形成的第二部件覆盖所述吸气口。

根据上述结构，由多孔质材料形成的第二部件覆盖了吸气口。因此，还能够抑制在吸气口产生的脉动音(噪音)，能够进一步抑制由吸附手产生的噪音。

在第四方案中，所述第二部件由不锈钢的烧结材料形成。根据这样的结构，与真空泵的所谓的消声器相比，能够以低成本制造第二部件，并能够提高第二部件的耐久性。

在第五方式中，所述排气口形成为从所述壳体的内侧朝向外侧扩展的锥状。