[发明专利]确定空闲车位的方法、装置

权利要求书

1.一种确定空闲车位的方法，其特征在于，所述方法包括：

从车载摄像头获取车辆周围的环境图像；

对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置；

对所述环境图像通过神经网络检测确定所述环境图像上的车辆位置；以及

根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位，

其中，对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置包括：

对所述环境图像进行视觉检测确定第一车位位置；

对所述环境图像神经网络检测确定第二车位位置；以及

根据所述第一车位位置和所述第二车位位置确定所述备选车位位置，包括：将所述第一车位位置与所述第二车位位置进行匹配，将小于车位框位置信息匹配门限的车位框判定为相互关联车位框，对相互关联的车位框信息进行加权融合，并且将融合后有效车位框保存为所述备选车位位置，

其中，对所述环境图像进行视觉检测确定第一车位位置包括：

将所述环境图像进行灰度处理以获得灰度图像；

对所述灰度图像进行边缘检测以提取边缘信息；

从所述边缘信息中确定备选车位线；以及

根据所述备选车位线确定所述第一车位位置，

其中，对所述环境图像神经网络检测确定第二车位位置包括：

通过神经网络确定所述环境图像中的角点；以及

基于所述角点确定所述第二车位位置，

其中，根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位包括：根据所述备选车位位置与所述车辆位置的重合度确定备选车位是否为空闲车位。

2.一种确定空闲车位的装置，其特征在于，所述装置包括：

车载摄像头，其配置成获取车辆周围的环境图像；

车位检测处理单元，其配置成：

对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置；

对所述环境图像通过神经网络检测确定所述环境图像上的车辆位置；以及

根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位，

其中，所述车位检测处理单元包括车位框筛选模块，并且所述车位检测处理单元配置成：对所述环境图像进行视觉检测确定第一车位位置；以及对所述环境图像神经网络检测确定第二车位位置；以及所述车位框筛选模块被配置成根据所述第一车位位置和所述第二车位位置确定所述备选车位位置，包括：将所述第一车位位置与所述第二车位位置进行匹配，将小于车位框位置信息匹配门限的车位框判定为相互关联车位框，对相互关联的车位框信息进行加权融合，并且将融合后有效车位框保存为所述备选车位位置，

其中，所述车位检测处理单元包括：

灰度化处理模块，其配置成将所述环境图像进行灰度处理以获得灰度图像；

边缘检测模块，其配置成对所述灰度图像进行边缘检测以提取边缘信息；

图像线检测模块，其配置成从所述边缘信息中确定备选车位线；以及

所述车位框筛选模块被配置成根据所述备选车位线确定所述第一车位位置，

其中，所述车位检测处理单元还包括角点检测模块，其配置成通过神经网络确定所述环境图像中的角点；以及所述车位框筛选模块被配置成基于所述角点确定所述第二车位位置，

其中，所述车位检测处理单元还包括空闲车位判定模块，其配置成根据所述备选车位位置与所述车辆位置的重合度确定备选车位是否为空闲车位。