[发明专利]确定空闲车位的方法、装置

说明书

本发明涉及一种确定空闲车位的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置；对所述环境图像通过神经网络检测确定车辆位置；以及根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位。

技术领域

本发明涉及辅助/自动驾驶领域，具体而言，涉及自动泊车车位检测领域。更具体地，涉及一种涉及基于视觉融合的确定空闲车位的方法以及确定空闲车位的装置。

背景技术

随着中国经济的发展，国内的汽车保有量逐年增加，人们出行得到了极大改善，但是停车难问题也日益凸显。自动泊车技术通过车载传感器检测车辆周边的空闲车位，自主地控制车辆完成泊车任务，能够较大地减轻停车不方便给驾驶人员所带来的困扰。泊车传感器分为超声波雷达和摄像头两大类，基于超声波传感器的自动泊车技术较为成熟，现有的已配备自动泊车功能的量产车辆主要采用超声波雷达感知车位；基于摄像头传感器的自动泊车技术仍处在试验开发阶段，相关的技术研究有待进一步完善。

发明内容

为了精确、高效地检测可用车位，本发明提出了一种基于视觉融合的确定空闲车位的机制，具体而言：

根据本发明的一方面，提供一种确定空闲车位的方法，其包括：获取车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置；对所述环境图像通过神经网络检测确定车辆位置；以及根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位。

可选地，在本发明的一些实施例中，对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置包括：对所述环境图像进行视觉检测确定第一车位位置；对所述环境图像神经网络检测确定第二车位位置；以及根据所述第一车位位置和所述第二车位位置确定所述备选车位位置。

可选地，在本发明的一些实施例中，对所述环境图像进行视觉检测确定第一车位位置包括：将所述环境图像进行灰度处理以获得灰度图像；对所述灰度图像进行边缘检测以提取边缘信息；从所述边缘信息中确定备选车位线；以及根据所述备选车位线确定所述第一车位位置。

可选地，在本发明的一些实施例中，对所述环境图像神经网络检测确定第二车位位置包括：通过神经网络确定所述环境图像中的角点；以及基于所述角点确定所述第二车位位置。

可选地，在本发明的一些实施例中，根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位包括：根据所述备选车位位置与所述车辆位置的重合度确定备选车位是否为空闲车位。

根据本发明的另一方面，提供一种确定空闲车位的装置，其包括：摄像头，其配置成获取车辆周围的环境图像；车位检测处理单元，其配置成：对所述环境图像进行视觉检测和神经网络检测确定备选车位位置；对所述环境图像通过神经网络检测确定车辆位置；以及根据所述备选车位位置和所述车辆位置确定是否存在空闲车位。

可选地，在本发明的一些实施例中，所述车位检测处理单元包括车位框筛选模块，并且所述车位检测处理单元配置成：对所述环境图像进行视觉检测确定第一车位位置；以及对所述环境图像神经网络检测确定第二车位位置；以及所述车位框筛选模块被配置成根据所述第一车位位置和所述第二车位位置确定所述备选车位位置。

可选地，在本发明的一些实施例中，所述车位检测处理单元包括：灰度化处理模块，其配置成将所述环境图像进行灰度处理以获得灰度图像；边缘检测模块，其配置成对所述灰度图像进行边缘检测以提取边缘信息；图像线检测模块，其配置成从所述边缘信息中确定备选车位线；以及所述车位框筛选模块被配置成根据所述备选车位线确定所述第一车位位置。

可选地，在本发明的一些实施例中，所述车位检测处理单元还包括角点检测模块，其配置成通过神经网络确定所述环境图像中的角点；以及所述车位框筛选模块被配置成基于所述角点确定所述第二车位位置。